Porozmawiaj z nami
Czat udostępnia Firmao.pl CRM
NEWSY / BLOG POZNAJ MITSUBISHI ELECTRIC ODDZIAŁ POLSKA

Korporacja Mitsubishi Electric, posiadająca 90 lat doświadczenia w zakresie dostarczania niezawodnych, wysokiej jakości innowacyjnych produktów w dziedzinie automatyki przemysłowej, produkcji, marketingu i sprzedaży urządzeń elektrycznych i elektronicznych. Programowalne sterowniki PLC, rozwiązania napędowe, roboty przemysłowe, panele dotykowe, wycinarki laserowe i sterownie CNC firmy Mitsubishi Electric zaliczają się do produktów najwydajniejszych na rynku i gwarantują sukcesy firmy już od ponad 30 lat.

KATALOG PRODUKTÓW POZNAJ FINDER

Od 1954 Finder pracował wyłącznie w zakresie przekaźników i timerów. Nasz wysoki stopień specjalizacji zaowocował ponad 10.000 różnych produktów w jednej z najszerszych dostępnych ofert. Firma szeroko się rozwija i inwestuje w przyszłość uzupełniając gamę swojego asortymentu. Prócz przekaźników oferuje rozwiązania przemysłu elektrycznego do zastosowań domowych jak i komercyjnych poprzez przekaźniki, urządzenia przeciwprzepięciowe, termostaty panelowe, zasilacze i liczniki energii. Gama asortymentu obejmuje ponad 12 tysięcy produktów.

BLOG WAGO POZNAJ WAGO

WAGO jest producentem urządzeń automatyki przemysłowej i budynkowej oraz systemów połączeń dla elektrotechniki i elektroniki. Powstanie w 1951 roku firmy WAGO było wyrazem przekonania o słuszności obranego kierunku i stworzyło podwaliny pod dalszy rozwój technologii. Z czasem stała się ona standardem na całym świecie i teraz nie sposób wyobrazić sobie nowoczesnej instalacji elektrycznej czy systemu automatycznego sterowania bez wyrobów WAGO.

SKLEP I ZAMÓWIENIA POZNAJ EATON

Eaton Electric jest producentem najwyższej jakości automatyki przemysłowej, aparatury sygnalizacyjnej, łączeniowej, zabezpieczającej i instalacyjnej oraz systemów rozdziału energii niskiego napięcia. Międzynarodowe nagrody oraz certyfikaty są dowodem, iż produkty Eaton Electric odpowiadają najnowszym standardom bezpieczeństwa i wymaganiom jakości. Wszystkie nasze wyroby gwarantują długoletnie działanie.

MENU PROFIL

Jak zacząć pracę z serwonapędem ACOPOS P3 od B&R? Tutorial.

2165 wyświetleń, autor: Pawel Zadroga.

Artykuł z serii: Kurs podstaw automatyki


Niedawno jako Zespół iAutomatyka.pl odwiedziliśmy siedzibę firmy B&R w Poznaniu, żeby lepiej poznać tę firmę i oferowane przez nich produkty. Pośród wielu urządzeń automatyki szczególne zainteresował mnie serwonapęd o nazwie ACOPOS P3. Zaintrygowany poprosiłem o więcej informacji, a zespół szkoleniowy oraz supportu B&R natychmiast wszystko szczegółowo mi wyjaśnił. Byłem pod wrażeniem możliwości tego sprzętu i dlatego chciałbym podzielić się z Wami tym krótkim opisem jego możliwości oraz przedstawić mini tutorial, opisujący jak zacząć pracę z tym serwonapędem w środowisku Automation Studio.

Co to jest serwonapęd?

Ale w sumie czym są serwonapędy? Biorąc definicję z encyklopedii serwonapęd to zbiór elementów, realizujących zamknięty układ sterowania silnikiem, w którym sygnałem zadawanym jest jakiś parametr, np. położenie czy prędkość obrotowa. W skład takiego systemu wchodzi sterownik, przetwornik energii, silnik elektryczny oraz enkoder, resolver lub tachometr, zapewniający sygnał zwrotny.

Zatem od strony fizycznej działa to tak. Silnik elektryczny zamienia energię elektryczną na mechaniczną o różnej sile i momencie. Aby kontrolować te wartości wymagany jest przetwornik energii elektrycznej, który zajmuje się przygotowaniem właściwego zasilania silnika. Informację o pozycji osi silnika i/lub prędkości obrotowej przetwornik otrzymuje z enkodera, który zazwyczaj zamontowany jest na samym silniku. I tak zamyka się pętla sterującego sprzężenia zwrotnego. Dzięki sprzężeniu przetwornik jest w stanie kompensować wszystkie luzy i obciążenia występujące w układzie oraz zapewnia niesamowitą precyzję i powtarzalność ruchu. W połączeniu z zewnętrznymi urządzeniami przesyłającymi polecenia sterujące jak na przykład sterownik PLC otrzymujemy w pełni kontrolowany napęd elektryczny.

ACOPOS P3

Obecnie jak wiemy prawie wszystkie maszyny wyposażone są w elementy realizujące ruchy o różnym stopniu złożoności w zależności od realizowanego zadania. Ruchy te nierzadko wymagają dużej precyzji, co wcale nie jest łatwym celem do realizacji. Tendencja wyraźnie pokazuje, że producenci starając się spełnić wymagania klientów, coraz bardziej zmierzają w kierunku mechatronicznych rozwiązań napędowych lecz jednocześnie wymagają elastyczności od stosowanych urządzeń. I tu właśnie naprzeciw wymaganiom wychodzi ACOPOS P3.

Teraz czas na kilka informacji z noty katalogowej. ACOPOS P3  jest kompatybilny z wszystkimi serwonapędami B&R poprzedniej generacji, dzięki czemu można łączyć go z nimi w sieci oraz integrować z już istniejącymi rozwiązaniami. Dostępny jest w wersjach mocy od 0,5 do 24 kW. Ale chyba najważniejszą cechą jest fakt, że można go kupić w wersji 1, 2 lub 3 osiowej. Co to znaczy? To znaczy tyle, że jeśli przykładowo budujesz robota kartezjańskiego do sterowania trzema silnikami wystarczy Ci jeden ACOPOS P3.

W poligrafii i przemyśle opakowaniowym procesy technologiczne odznaczają się znaczną dynamiką i dokładnością oraz wymagają bezwzględnie precyzyjnego sterowania ruchami o dużej prędkości. Czynnikiem ograniczającym prędkość pracy jest czas próbkowania serwonapędu. Dlatego ACOPOS P3 oferuje ekstremalnie krótki czas cyklu regulacji natężenia prądu, prędkości i położenia wynoszący zaledwie 50 µs. Tak krótki czas próbkowania pozwala wdrażać nowe procesy sterowania w pętli zamkniętej w obszarach, które do tej pory były zarezerwowane jedynie dla czujników wirtualnych.

Przy projektowaniu dużą uwagę zwrócono na funkcje bezpieczeństwa. Uwzględniono wiele funkcji odpowiadających kryteriom kategorii 4 SIL 3 / PL e. Całkowicie nowa funkcja o nazwie SLT (Safety Limited Torque) sprawdza, czy podczas ruchu nie dochodzi do przekroczenia dopuszczalnego maksimum momentu obrotowego. SLS i SLT przy bardzo szybkim czasie reakcji przekładają się na niezwykle skuteczną ochronę przed obrażeniami ciała. Przy całkowitej liczbie 14 funkcji bezpiecznych ruchu opartych na technologii openSAFETY, możliwe jest optymalne zaspokojenie wszelkich potrzeb w zakresie bezpieczeństwa. Dla chętnych pozostawiam skróty ich nazw do rozszyfrowania: STO, SS1, SS2, SLS, SMS, SBC, SDI, SLI, SLP, SMP, SLA, RSP, SBT oraz SLT

Z urządzeniem możemy komunikować się po protokole POWERLINK, który gwarantuje przepustowość i dokładność niezbędną w technologii serwonapędów, a do sterowania wykorzystujemy bloki mapp Technology co bardzo upraszcza tworzenie nowych i utrzymanie już istniejących aplikacji. Wszystko to powoduje, że urządzenie idealnie współpracuje ze sterownikami PLC tego producenta.

Do samego podłączenia wystarczy jeden przewód w miejsce oddzielnych przewodów dla silnika i enkodera. Jeden przewód to niższe koszty okablowania, a także szybsze i mniej pracochłonne przekazanie urządzenia do eksploatacji i utrzymanie jego ruchu. Mimo to pozostawiono możliwość wykonania tradycyjnego podłączenia oddzielnymi przewodami silnika i enkodera.

Mówiąc o zasilaniu warto wspomnieć, że ACOPOS P3 może pracować w dowolnym miejscu na ziemi, ponieważ odpowiada najpowszechniej przyjętym układom zasilania sieciowego: TN, TT, IT, oraz TN-S. W niektórych przypadkach zgodność instalacji z lokalnymi przepisami wymaga tylko uzupełnienia jej o dodatkowy filtr liniowy. Taka uniwersalność powoduje mniejszą liczbę potrzebnych wariantów urządzenia.

Jeśli myślisz, że urządzenie, które oferuje tak wiele, zajmie dużo miejsca w szafie sterowniczej to nic bardziej mylnego. Producent poczynił tu duże postępy i idąc torem “downsizingu” ograniczył gabaryty urządzenia do wielkości serwonapędów poprzedniej generacji ze sterowaniem jednej osi. Oznacza to, że rozwiązanie wymaga 69% mniej miejsca w szafie sterowniczej.

Automation Studio

Najłatwiej sterowanie ACOPOS-em P3 zintegrować ze sterownikami B&R z serii X20. Dlatego chciałbym w skrócie przedstawić podstawowe czynności, które musisz wykonać, aby “zakręcić silnikiem”. Pomijam tu wykonanie podłączeń elektrycznych. Pełen ich opis bezproblemowo znajdziesz w dokumentacji techniczno-rozruchowej. Jeśli wykonasz je samodzielnie to podłączenie sieci POWERLINK i samego PLC będzie dla Ciebie banalnie proste. Dodatkowo potrzebujesz oczywiście oprogramowania Automation Studio, które znajdziesz na stronie producenta.
Jeśli to Twoje pierwsze kroki z tym środowiskiem to serdecznie zapraszam do artykułu: Podstawy Automation Studio.  Z pewnością wspomoże Ciebie w trakcie zapoznawania z oprogramowaniem, tworzeniu nowego projektu i dodaniu sterownika, którym dysponujesz, do konfiguracji sprzętowej. Tyle musisz mieć zrobione, aby przejść dalej. W następnym kroku dodajemy napęd ACOPOS P3 z biblioteki i wykonujemy podstawową konfigurację:

W pozostałych oknach konfiguratora pozostawiłem wartości domyślne. Do urządzenia podłączony mam tylko jeden silnik dlatego dwa pozostałe wyjścia zostały nie skonfigurowane. Można teraz przejść do strojenia regulatorów pozycji i prędkości, zerowania napędu i innych czynności przygotowawczych. Do tych ustawień dotrzesz na dwa sposoby. Pierwszy to wybranie widoku logicznego w drzewie projektu a następnie pliku konfiguracyjnego danej osi. Drugi sposób to przejście do widoku fizycznego, kliknięcie prawym przyciskiem myszy na dodanym serwonapędzie i wybranie opcji Test.

Opcje te różnią się tym, że dla sposobu drugiego mamy możliwość przetestowania wprowadzanych ustawień, w sposobie pierwszym nie. Możliwość wykonania testów jest nieoceniona przy dobieraniu współczynników regulatora, zatem warto tam zajrzeć i sprawdzić zachowanie silnika.
Samo programowanie odbywa się z wykorzystaniem bloku mapp Technology. Dlatego przechodzimy do widoku konfiguracji i w folderze mapp umieszczamy odpowiedni blok. Jako, że steruję tylko jedną osią użyłem bloku MpAxisBasic. Oczywiście to tylko jedna spośród dostępnych opcji, gdyż dostępne są bloki, które umożliwiają skoordynowane sterowanie kilkoma osiami jednocześnie. Z poziomu programu użytkownika konfiguracja takiego bloku ogranicza się do przypisania wartości zmiennych programu, sterowanych zgodnie z zaimplementowanym algorytmem. Podstawową konfigurację możesz zobaczyć poniżej (z prawej).
Na koniec tego mini tutorialu mały smaczek. Jeśli dopiero przymierzasz się do zakupu tego serwonapędu, a chciałbyś sprawdzić jak się nim steruje od strony programowej, to wbudowany w Automation Studio symulator idealnie się tu sprawdzi. Używając trybu symulacji i wspomnianej wcześniej opcji Test dobierzesz parametry napędu. Należy jednak pamiętać o dodaniu biblioteki ACP10sim. Obserwacje działania programu pozwolą sprawdzić i przewidzieć ewentualne, niebezpieczne ruchy, które mogły by powstać na rzeczywistym sprzęcie. W końcu mamy do czynienia z silnikami elektrycznymi napędzającymi różne mechanizmy.

 Podsumowanie

Na koniec demonstracji sprzętu, tak trochę zamyślony powiedziałem do szkoleniowca, że fajnie byłoby zobaczyć, jak taki ACOPOS P3 pracuje na rzeczywistym urządzeniu. A on, nie mówiąc nawet słowa kiwnął ręką i poprowadził mnie na drugi koniec sali. W rogu, delikatnie schowane za tablicą było stanowisko z robotem firmy COMAU. Trochę zdziwiony pomyślałem: co ma wspólnego robot COMAU z serwonapędem ACOPOS P3? Pan Marcin chyba z wyrazu mojej twarzy odczytał zdziwienie i pośpiesznie rozjaśnił sytuację. Otwierając szafę sterowniczą robota na pierwszy plan wysunęły się dwa serwonapędy. Otóż dowiedziałem się, że konstrukcja powstała przy współpracy tych dwóch firm i właśnie po stronie firmy B&R leży całe sterowanie robotem. Dwa ACOPOS P3 jako serce układu wystarczają do sterowania aż sześcioma osiami robota!

Jeśli chciałbyś bardziej zapoznać się z produktami firmy B&R Automatyka Przemysłowa, w tym z ACOPOS P3 to serdecznie zapraszam na ich stronę internetową: B&R Automatyka Przemysłowa: Produkty. Dla zainteresowanych przesyłam też link do oferty szkoleniowej: B&R Automatyka Przemysłowa: Szkolenia. Oprócz kursów dotyczących napędów znajdziesz tam wiele innych, ciekawych zagadnień jak choćby szkolenie obsługi oprogramowania Automation Studio, które jest środowiskiem deweloperskim do projektowania aplikacji wykorzystujących komponenty automatyki B&R.

 


Więcej z serii: Kurs podstaw automatyki
22 maja 2018 / Kategoria: , ,
  • Autor: Pawel Zadroga
  • Redaktor w iAutomatyka.pl
    Jestem absolwentem kierunku Automatyki i Robotyki na Wydziale Mechanicznym Politechniki Białostockiej. Głównym obszarem moich zainteresowań była mechanika, dopóki nie odkryłem ile radości dają urządzenia automatyki! Głównie styczność mam z Mitsubishi Electric, EATON, Siemens, WAGO, Webhmi i kilka innych.
  • Profil Autora
  • https://goo.gl/1Y4L2S

KOMENTARZE

NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

Zautomatyzowana fabryka samochodów Tesli – seria filmów

Seria filmów przedstawia jak produkowane są samochody marki Tesla. Należy zwrócić uwagę na wysoki stopień zautomatyzowania fabryki. Taka inwestycja została zapewne podjęta przez wyraźne zalety korzystania z automatyki, jakimi są powtarzalność wyrobów, z którą nie może konkurować praca ręczna, niski koszt pracy oraz wysoka jakość. Ktoś kiedyś powiedział, że robot nigdy nie przyjdzie pijany do

Zautomatyzowana fabryka samochodów Tesli – seria filmów

5 systemów automatycznego parkingu – Film.

Film przedstawia jak można zautomatyzować garaż na 5 różnych sposobów. W każdym z nich system przestawia samochody tak, aby jak najszybciej i przy użyciu jak najmniejszej energii wyciągnąć odpowiednie auto na powierzchnię. Link do źródła

5 systemów automatycznego parkingu – Film.

Amazon Warehouse Robots – Zautomatyzowany magazyn Amazona.

Film pokazuje jak radzi sobie największy sklep internetowy na świecie – Amazon. Potrafi on zrealizować tak dużą ilość zamówień między innymi dzięki inteligentnym magazynom. Prostą (przenoszenie paczek z miejsca na miejsce), ale i trudną (duży ciężar niektórych paczek, powtarzalna, nudna robota) pracę człowieka zastąpiono pracą robota. “Magazynierzy” poruszają się bezpiecznie po terenie hali, dzięki komunikowaniu

Amazon Warehouse Robots – Zautomatyzowany magazyn Amazona.

Darmowe symulatory PLC, HMI oraz programowania robotów.

Autor prezentuje darmowe sposoby na ćwiczenie swoich umiejętności na symulatorach PLC, HMI oraz programowania robotów. Wszystkie oprogramowania są legalne i można je pobrać ze strony producentów. Masz chęci do nauki, ale nie możesz przeznaczyć na to pieniędzy? Ten film jest właśnie dla Ciebie. Link do źródła reklama:

Darmowe symulatory PLC, HMI oraz programowania robotów.

ITM Polska, Subcontracting, Modernlog, Focast, 3D Solutions – Podsumowanie Targów 5-8.06.2018, Poznań

Dźwięki pracujących maszyn, liczne rozmowy, spotkania kooperacyjne oraz ciekawe konferencje – za nami Targi ITM Polska Innowacje – Technologie – Maszyny oraz odbywające się w tym samym czasie Targi Logistyki, Magazynowania i Transportu MODERNLOG, Targi Skanu i Druku 3D SOLUTIONS, Forum Odlewnicze FOCAST oraz Targi Kooperacji Przemysłowej SUBCONTRACTING. Przez cztery dni na każdym metrze kwadratowym

ITM Polska, Subcontracting, Modernlog, Focast, 3D Solutions – Podsumowanie Targów 5-8.06.2018, Poznań

Połączenie serwonapędu IndraDrive CS i sterownika Siemens S7-1200 po PROFINET

Serwonapędy w zastosowaniach automatyki przemysłowej służą do precyzyjnego przemieszczania i pozycjonowania. Układem wykonawczym ruchu jest serwo-silnik, natomiast sterowanie realizowane przez sterownik. Dodatkowo wykorzystuje się enkodery, rezolwery lub tachometry jako sprzężenie zwrotne. Sterowanie na podstawie sygnału zwrotnego polega na ruchu wału silnika o konkretny kąt, wykonanie określonej liczby obrotów lub przemieszczeniu z konkretną prędkością. Istotną cechą

Połączenie serwonapędu IndraDrive CS i sterownika Siemens S7-1200 po PROFINET



MOŻESZ SIĘ TYM ZAINTERESOWAĆ

  • DL2 jest rejestratorem danych o budowie modułowej, stworzonym z myślą o jak najlepszym przystosowaniu urządzenia do indywidualnych potrzeb klienta. Każde urządzenie składa się z modułu bazowego, do którego w zależności od potrzeb metrologic...
  • Zaprojektowane, aby zwiększyć wydajność Sterowniki FX5U/FX5UC zapewniają rodzinie FX wyższą wydajność oraz dodają nowe cechy, które wyznaczają standardy w klasie kompaktowych sterowników PLC. Pozwala to użytkownikom na tworzenie bardziej zł...
  • Przy użyciu flexROOM® można szybko i łatwo realizować automatykę budynkową na potrzeby biur i budynków administracyjnych, zgodną z obowiązującymi normami i efektywną energetycznie. flexROOM® to szeroki wachlarz rozwiązań dla automatyki budy...
  • Systemy dławnic kablowych SKINTOP® BRUSH ADD-ON 24 Korzyści • Szybszy, łatwiejszy kontakt z ekranem • Optymalna ochrona EMC • Szybsza instalacja i lepszy kontakt niż w przypadku porównywalnych systemów • Najwyższa swoboda montażu podczas re...
  • Urządzenia XV300 wyposażone są w przemysłowe wyświetlacze wysokiej rozdzielczości z technologią wielodotyku. To, w połączeniu z precyzyjnym i intuicyjnym interfejsem użytkownika, umożliwia operatorom pracę od zaraz. Dodatkowo te wysoko wyda...
  • Urządzenia firmy FATEK istnieją na rynku polskim od 2004 roku i stały się alternatywą dla już istniejących rozwiązań i urządzeń. Niezawodność, korzystna cena i możliwości sterowników PLC sprawiły, że zyskały one ogromne zainteresowanie prog...



Wszystko stanie się prostsze po zalogowaniu :)

Przypomnij hasło

Nie masz konta? Zarejestruj się

Forgot your password?

Enter your account data and we will send you a link to reset your password.

Your password reset link appears to be invalid or expired.

Close
z

Przetwarzamy pliki... jeszcze chwilka…