Porozmawiaj z nami
Czat udostępnia Firmao.pl CRM

PARTNERZY

NEWSY / BLOG POZNAJ MITSUBISHI ELECTRIC ODDZIAŁ POLSKA

Korporacja Mitsubishi Electric, posiadająca 90 lat doświadczenia w zakresie dostarczania niezawodnych, wysokiej jakości innowacyjnych produktów w dziedzinie automatyki przemysłowej, produkcji, marketingu i sprzedaży urządzeń elektrycznych i elektronicznych. Programowalne sterowniki PLC, rozwiązania napędowe, roboty przemysłowe, panele dotykowe, wycinarki laserowe i sterownie CNC firmy Mitsubishi Electric zaliczają się do produktów najwydajniejszych na rynku i gwarantują sukcesy firmy już od ponad 30 lat.

KATALOG PRODUKTÓW POZNAJ FINDER

Od 1954 Finder pracował wyłącznie w zakresie przekaźników i timerów. Nasz wysoki stopień specjalizacji zaowocował ponad 10.000 różnych produktów w jednej z najszerszych dostępnych ofert. Firma szeroko się rozwija i inwestuje w przyszłość uzupełniając gamę swojego asortymentu. Prócz przekaźników oferuje rozwiązania przemysłu elektrycznego do zastosowań domowych jak i komercyjnych poprzez przekaźniki, urządzenia przeciwprzepięciowe, termostaty panelowe, zasilacze i liczniki energii. Gama asortymentu obejmuje ponad 12 tysięcy produktów.

KATALOG ONLINE POZNAJ JOHNSON CONTROLS

Firma Johnson Controls to światowy lider w zakresie zróżnicowanych technologii i przemysłu świadczący usługi dla klientów w ponad 150 krajach. 120 000 pracowników tworzy wysokiej jakości produkty, usługi i rozwiązania umożliwiające optymalizację wydajności energetycznej oraz obsługowej budynków. Johnson Control prężnie działa również w branży motoryzacyjnej, a w ofercie firmy można odnaleźć różne rodzaje akumulatorów oraz opracowane systemy wnętrz samochodowych.

SKLEP I ZAMÓWIENIA POZNAJ EATON

Eaton Electric jest producentem najwyższej jakości automatyki przemysłowej, aparatury sygnalizacyjnej, łączeniowej, zabezpieczającej i instalacyjnej oraz systemów rozdziału energii niskiego napięcia. Międzynarodowe nagrody oraz certyfikaty są dowodem, iż produkty Eaton Electric odpowiadają najnowszym standardom bezpieczeństwa i wymaganiom jakości. Wszystkie nasze wyroby gwarantują długoletnie działanie.

BLOG WAGO POZNAJ WAGO

WAGO jest producentem urządzeń automatyki przemysłowej i budynkowej oraz systemów połączeń dla elektrotechniki i elektroniki. Powstanie w 1951 roku firmy WAGO było wyrazem przekonania o słuszności obranego kierunku i stworzyło podwaliny pod dalszy rozwój technologii. Z czasem stała się ona standardem na całym świecie i teraz nie sposób wyobrazić sobie nowoczesnej instalacji elektrycznej czy systemu automatycznego sterowania bez wyrobów WAGO.

KATALOG ONLINE POZNAJ PANASONIC

Panasonic Electric Works Europe zajmuje się produkcją oraz dystrybucją komponentów automatyki, takich jak: czujniki przemysłowe, sterowniki programowalne, napędy przemysłowe i systemy znakowania laserowego. W ścisłej kooperacji z europejskimi klientami, oferują rozwiązania dla różnych obszarów biznesu, takich jak przemysł motoryzacyjny, pojazdy elektryczne, automatyzacja procesów technologicznych oraz budynków, odnawialnych źródeł energii czy zarządzania środowiskowego.

MENU PROFIL

Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

Kurs Automatyki #5.5 Silnik krokowy i sterownik PLC FATEK.

27398 wyświetleń, autor: Marcin Faszczewski • iAutomatyka.pl.

Artykuł z serii: Kurs podstaw automatyki


Sterowanie silnikiem krokowym nie należy do najprostszych zagadnień. W sieci można znaleźć wiele materiałów na ten temat jednak większość ma charakter czysto teoretyczny. W tym artykule spróbuję nie tylko wytłumaczyć ale również pokazać jak sterować silnikiem krokowym z wykorzystaniem sterownika PLC. Opowiem jak zabrałem się za budowę stanowiska do testów i opiszę kilka wniosków. Zapraszam do lektury!


multiprojekt
Artykuł powstał we współpracy z firmą Multiprojekt, która w swojej ofercie posiada komponenty automatyki od urządzeń wykonawczych (siłowniki, silniki itp.) po urządzenia sterujące (PLC, HMI itd.). Firma Multiprojekt zajmuje się również organizowaniem szkoleń dla automatyków, które kosztują tylko 50 zł netto! Warto się tym zainteresować!


W pierwszej kolejności wypada przedstawić zestawienie urządzeń na jakich przeprowadzałem testy.

sterowanie silnikiem krokowym przez plc

Sterownik PLC + Moduł wejść i wyjść analogowych + moduł wejść temperaturowych

1 Sterownik PLC FATEK
FATEK FBs-20MNT2-AC
Dokumentacja techniczna: LINK


FATEK_PLC_WEINTEK_HMI_Kurs_Automatyki_5_iautomatyka.pl_Winproladder 2002 Sterownik silnika krokowego 
Microstep Driver CW-5045
Dokumentacja techniczna: sterownik_CW5045_PL
3 Silnik krokowy

SM57HT56-1006A
Dokumentacja techniczna: sterownik_CW5045_PL

IMG_88094 Panel dotykowy

WEINTEK MT8071iE
Dokumentacja techniczna: LINK

Od czego zacząć?

W pierwszej kolejności zacząłem od poznania sterownika silnika krokowego. Później już poszło z górki. Bierzemy zatem na warsztat Microstep Driver CW-5045. Jest to dość uniwersalne urządzenie, które na podstawie sygnałów wejściowych generuje mikrokroki sterujące silnikiem krokowym. 
Sterownik silnika krokowego CW-5045

Lewe złącze to sygnały wejściowe, w technologii różnicowej co zwiększa odporność na zakłócenia:

  • PUL+/PUL- : Wejście sygnału sterującego – impulsowego 5V. Wejście to reaguje na zbocze narastające i wyzwala kolejne kroki silnika według konfiguracji sterownika Microstep. To na te wejście sterownik PLC wysyła sygnał prostokątny o wypełnieniu 50%.
  • DIR+/DIR- :  Kierunek obrotów silnika. Wejście analizuje tylko stan niski lub wysoki.
  • ENA+/ENA- : Stan wysoki podany na to wejście powoduje zatrzymanie silnika. Do testów nie podłączałem tego wejścia.

Prawe złącze to zaciski do podłączenia zasilania i podłączenia uzwojeń silnika krokowego:

  • V+ / GND – Zasilanie sterownika silnika krokowego. Karta katalogowa pozwala na zakres od 24VDC do 50VDC. U mnie podłączone było standardowe 24VDC.
  • A+/A-, B+/B- : cewki silnika krokowego.

konfiguracja sterownika silnika krokowego

Pobór prądu przez silnik.
Ponadto na sterowniku mamy tabelę konfiguracji za pomocą przełączników od SW1 do SW8. Pierwsza tabela dotyczy wyboru obciążenia prądowego silnika. W moim przypadku był to mały silniczek o poborze prądu 1A. Przełączniki SW1, SW2 i SW3 ustawiam więc na najmniejszy zakres 1,5A (SW1 = 0, SW2=0, SW3=0).

Rozdzielczość kroku.
Druga tabela dotyczy przełączników SW5 do SW8 i odpowiada za rozdzielczość kroku dla silnika krokowego. Maksymalnie krok silnika ten sterownik może podzielić na 256. Nie korzystałem z tej funkcji więc ustawiłem przełączniki jako DISABLE (SW5…SW8 = 1).

Postój silnika.
Przełącznik SW4 używany jest do ustawienia wartości prądu postojowego. OFF oznacza, że prąd trzymający jest ustawiony na połowę prądu dynamicznego. ON oznacza, że prąd trzymający będzie miał tą samą wartość co prąd dynamiczny.

Podłączamy PLC do sterownika silnika krokowego.

To nie przypadek, że dostałem na testy od Multiprojekt akurat ten model sterownika PLC. FATEK FBs-20MNT2-AC posiada dwa szybkie wyjścia tranzystorowe, różnicowe o maksymalnej częstotliwości 920kHz. A sterownik silnika krokowego posiada dwa wejścia różnicowe do sterowania silnikiem. Ułatwia to połączenia między sterownikami choć możliwe jest wykorzystanie innych konfiguracji, pod warunkiem, że wyjścia sterownika są tranzystorowe. Sterownik PLC z wyjściami przekaźnikowymi nie może wysyłać sygnału sterującego silnikiem krokowym. Podczas testów wykorzystałem jedynie sygnał sterujący do częstotliwości ok 3500 Hz. Wiesz ile było by to załączeń wyjścia przekaźnikowego w ciągu jednej sekundy? Tak! 3500 🙂 Nawet dla niższych prędkości silnika przy sygnale sterującym 100Hz to dla wyjścia przekaźnikowego i tak za dużo. Ale do sedna.

Jak wspominałem sterownik PLC posiada dwa różnicowe szybkie wyjścia (920 kHz). Pierwsze wyjście Y0 podłączone zostało do wejścia PUL a drugie wyjście Y1 do wejścia DIR.

Podlaczenie sterownika silnika krokowego

Początkowo sterownik Microstep zabezpieczyłem bezpiecznikiem topikowym o wartości 1,5A bo na tyle był nastawiony sterownik – jednak po chwili sterowania bezpiecznik przepalał się. Następny na ruszt poszedł bezpiecznik 2A i okazał się wystarczający w tym układzie. Gdzieś w czeluściach internetu wyczytałem, że zabezpieczenie dobiera się na ok 70% prądu znamionowego silnika. Jak się okazuje taki układ może “szarpnąć prądem” i ta zasada idzie w diabły. Być może zabezpieczenia większej zwłoce zadziałania by wystarczyły.

Animacja_silnika_krokowego

ANIMACJA. źródło: www.applied-motion.com

 

Podłączamy silnik krokowy do sterownika

O i tutaj brwi w górze. Silniczek ma 6 kabelków a sterownik 4 zaciski. Silniki krokowe występują w kilku konfiguracjach, 4,6 i 8 przewodowe. Sposób podłączenia silnika krokowego decyduje o jego stosunku prędkości obrotu do momentu obrotowego.

kolory przewodow silnikow krokowych

Silniki 4 przewodowe są najmniej elastyczne w sposobie podłączenia. Prędkość i moment obrotowy będą zależały tylko od induktancji zwojów.

Silniki 8 przewodowe pozwalają na swobodną konfigurację uzwojeń silnika. Można je łączyć szeregowo lub równolegle co ma różny wpływ na prędkość i moment obrotowy.

Nasz silnik posiada sześć wyprowadzeń i na nim się skupimy. Silniki 6-przewodowe można łączyć w dwóch konfiguracjach:

  • Wysoka prędkość – niższy moment
  • Wysoki moment – niższa prędkość

Wyższą prędkość uzyskujemy podłączając tylko połowę zwojów silnika. Zmniejszamy przez to indukcyjność co obniża moment silnika. Finalnie silnik krokowy pracuje stabilniej na wyższych prędkościach.

Wyższy moment uzyskujemy podłączając wszystkie zwoje silnika. Dzięki temu uzyskujemy większy moment przy niższych prędkościach.

Podłączenie silnika krokowego do sterownika
W moim układzie nie wykorzystywałem obciążeń silnika a jedynie testowałem go na różnych prędkościach. Dlatego całość podłączyłem w konfiguracji dla wyższej prędkości. Przewody zielony i niebieski nie zostały podłączone tylko odseparowane i zabezpieczone w złączkach WAGO. Wszystkie połączenia przy sterowaniu silnikami krokowymi należy wykonywać za pomocą uziemionych i ekranowanych przewodów. Jak się później przekonałem silnik podczas niskich obrotów (Sygnał prostokątny o częstotliwości 100Hz) wprowadzał takie zakłócenia, że wariowały nawet sygnały w pętli prądowej 4-20mA :). Tyle, że u mnie wszystko było połączone na żywca, bez żadnych ekranów.

Z połączeń między sterownikiem PLC, przez sterownik Microstep, aż do silnika krokowego to tyle. Teraz czas na programowanie!

 Oprogramowanie do PLC – WinProLadder

No tutaj to musiałem się naszperać w dokumentacjach i w internecie. Gdzieś na Youtube znalazłem nawet jakiś azjatycki filmik gdzie piąte przez dziesiąte pokazano małe co nie co. Po złożeniu wszystkich zebranych informacji do kupy udało mi się zakręcić silnikiem w prawo. Jakaż to była radość!

Głównie posiłkowałem się tym dokumentem.

Całość sprowadza się do 4 kroków:

1. Skonfigurowanie wyjść sterownika PLC. Ustawiamy wyjście Y0 i Y1 jako HighSpeed (HSPS0). Y0 jako impulsowe (PLS) a wyjście Y1 jako zmiana kierunku obrotów silnika (DIR).
Winproladder_konfiguracja_silnika_krokowego

2. Teraz musimy założyć tablicę w sekcji “Serwo Program Table”, w której zapiszemy globalne parametry dla silnika krokowego / dla osi. Są tam takie parametry jak rampa przyśpieszania i hamowania, maksymalna prędkość serwa itd. Dla tej tablicy przypisujemy start przestrzeni adresowej. W moim programie był to rejestr R300. Następnie wywołujemy funkcję MPARA, która nie jest wymagana ale umożliwia dynamiczną zmianę parametrów podczas wykonywania programu PLC. Do funkcji m para należy przypisać początek rejestrów tablicy z parametrami.

Winproladder_konfiguracja_silnika_krokowego2

3. Teraz zbudujemy program jaki ma wykonywać silnik krokowy. Do tego celu musimy założyć kolejną tablicę w sekcji Serwo Program Table. W tym miejscu możemy budować sekwencje pracy silnika, określić jemu prędkość, drogę i kierunek obrotu. Możemy również zdefiniować pauzy między kolejnymi etapami programu lud zdecydować co ma robić silnik po wykonaniu każdego rozkazu np. automatycznie przejść do kolejnego kroku.

Winproladder_konfiguracja_silnika_krokowego4

4. Ostatnim krokiem jest Wywołanie funkcji HSPSO, do której musimy przypisać którymi wyjściami chcemy sterować (PS = 0 czyli Y0 i Y1). Musimy również określić program (R507 – tablica SERWO_TABLE) na którym ma bazować ta funkcja oraz określić początek rejestrów z parametrami wykonywanej funkcji HSPSO (R500 – R506)

Winproladder_konfiguracja_silnika_krokowego3

Teraz gdy z uruchomię marker M20 to wykona się program z tablicy Serwo Program Table.

DO POBRANIA

Pobierz paczkę .zip z plikami do tego stanowiska o następującej zawartości:

  1. Schemat elektryczny
  2. Projekt programu PLC do sterownika FATEK w WinProLadder
  3. Projekt programu HMI z kursu do panela WEINTEK w EasyBuilder PRO
  4. Projekt programu HMI – szablon do paneli WEINTEK 800×480 w EasyBuilder PRO (Do odcinka Kurs Automatyki #5.4)

Pobierz paczkę 

FILM


Więcej z serii: Kurs podstaw automatyki

Reklama

10 października 2016 / Kategoria: , , , ,
  • Autor: Marcin Faszczewski • iAutomatyka.pl
  • Redaktor naczelny w iAutomatyka.pl

    Założyłem blog i portal iAutomatyka.pl aby wspólnie z Automatykami, Firmami i Integratorami publikować i szerzyć informacje związane z automatyką.  Nazywamy to Projektem iAutomatyka!

    Od artykułów wyjaśniających zasady w świecie automatyki po wpisy informacyjne z wydarzeniami firm. Zapraszam Automatyków do założenia bezpłatnego konta i publikowania artykułów o automatyce razem z nami. Zapraszam też firmy do założenia profilu i umieszczenia swojej działalności w katalogu i na mapie automatyki jak i publikowania artykułów wśród społeczeństwa automatyków.

    Dołącz do projektu jako Integrator Automatyki.

    Dołącz do projektu jako Automatyk.

    Dołącz do projektu jako Firma, Producent, Dystrybutor.

  • Profil Autora
  • https://iautomatyka.pl/

NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

>KLIKNIJ<

Zarabianie na pisaniu bloków programu PLC? Z PLCnext Store będzie to możliwe!

Zarabianie na pisaniu bloków programu PLC? Z PLCnext Store będzie to możliwe!

>KLIKNIJ<

Wszystko, co musisz wiedzieć o enkoderach inkrementalnych

Wszystko, co musisz wiedzieć o enkoderach inkrementalnych

>KLIKNIJ<

Testuj zdalny dostęp do Siemens S7-1200 i WebHMI w EMT-Systems

Testuj zdalny dostęp do Siemens S7-1200 i WebHMI w EMT-Systems

>KLIKNIJ<

Tajemnicza awaria – moja historia o usterce trwającej ciut za długo

Tajemnicza awaria – moja historia o usterce trwającej ciut za długo

>KLIKNIJ<

Operator prawdę ci powie…

Operator prawdę ci powie…

>KLIKNIJ<

Nikt nie widział? Nic się nie stało

Nikt nie widział? Nic się nie stało

>KLIKNIJ<

Kilka slów o bezpieczeństwie, czyli co należy zrobić by spać spokojnie.

Kilka slów o bezpieczeństwie, czyli co należy zrobić by spać spokojnie.

>KLIKNIJ<

Czy roboty przemysłowe mogą być estetyczne?

Czy roboty przemysłowe mogą być estetyczne?

>KLIKNIJ<

B&R na targach SPS IPC Drives 2018

B&R na targach SPS IPC Drives 2018

>KLIKNIJ<

Jak było na szkoleniu z serwonapędów Panasonic Minas A5 i A6?

Jak było na szkoleniu z serwonapędów Panasonic Minas A5 i A6?

>KLIKNIJ<

Konkurs iAutomatyka Listopad 2018

Konkurs iAutomatyka Listopad 2018

>KLIKNIJ<

Wygraj zestaw startowy TOSIBOX do zdalnego dostępu – konkurs trwa do 15.12.2018

Wygraj zestaw startowy TOSIBOX do zdalnego dostępu – konkurs trwa do 15.12.2018

>KLIKNIJ<

Luźne rozmowy o SCADA i WebHMI

Luźne rozmowy o SCADA i WebHMI

>KLIKNIJ<

Czym zaskoczyli nas na Technology Days 2018? Relacja okiem iAutomatyka

Czym zaskoczyli nas na Technology Days 2018? Relacja okiem iAutomatyka

>KLIKNIJ<

Przykłady wykorzystania pomiaru ciśnienia do celów pomiaru poziomu

Przykłady wykorzystania pomiaru ciśnienia do celów pomiaru poziomu

>KLIKNIJ<

Produkcja stali w warszawskiej hucie – Fabryki w Polsce

Produkcja stali w warszawskiej hucie – Fabryki w Polsce

>KLIKNIJ<

XIII Spotkanie z B&R – Innovation Days 2018 za nami!

XIII Spotkanie z B&R – Innovation Days 2018 za nami!

>KLIKNIJ<

Pozycjoner na bazie motoreduktora oraz falownika NORD – Sterowanie pozycjonowaniem POSICON

Pozycjoner na bazie motoreduktora oraz falownika NORD – Sterowanie pozycjonowaniem POSICON

>KLIKNIJ<

Serwonapędy w automatyce przemysłowej.

Serwonapędy w automatyce przemysłowej.

>KLIKNIJ<

Pojawia się i znika – awaria sterownika?

Pojawia się i znika – awaria sterownika?





MOŻESZ SIĘ TYM ZAINTERESOWAĆ




KATEGORIE POSTÓW
POLECANE ARTYKUŁY
KOMUNIKATY
Dołącz do nas!
Wydarzenia
Bądź na bieżąco!
POLECANE FIRMY I PRODUKTY

Wszystko stanie się prostsze po zalogowaniu :)

Przypomnij hasło

Nie masz konta? Zarejestruj się

Forgot your password?

Enter your account data and we will send you a link to reset your password.

Your password reset link appears to be invalid or expired.

Close
z

Przetwarzamy pliki... jeszcze chwilka…