PARTNERZY

www.sick.pl
tel: +48 22 539 41 00
oferty@sick.pl
PRODUKTY I SKLEP POZNAJ SICK

Od automatyzacji produkcji i logistyki, aż po automatyzację procesów technologicznych — SICK należy do ścisłej czołówki wśród producentów czujników. Jako lider rynku w dziedzinie technologii, firma SICK ze swoimi czujnikami i rozwiązaniami aplikacyjnymi tworzy doskonałe podstawy dla bezpiecznego i efektywnego sterowania procesami, ochrony ludzi przed wypadkami oraz ochrony środowiska naturalnego.

pl.mitsubishielectric.com
tel: +48 12 347 65 00
mpl@mpl.mee.com
NEWSY / BLOG POZNAJ MITSUBISHI ELECTRIC ODDZIAŁ POLSKA

Korporacja Mitsubishi Electric, posiadająca 90 lat doświadczenia w zakresie dostarczania niezawodnych, wysokiej jakości innowacyjnych produktów w dziedzinie automatyki przemysłowej, produkcji, marketingu i sprzedaży urządzeń elektrycznych i elektronicznych. Programowalne sterowniki PLC, rozwiązania napędowe, roboty przemysłowe, panele dotykowe, wycinarki laserowe i sterownie CNC firmy Mitsubishi Electric zaliczają się do produktów najwydajniejszych na rynku i gwarantują sukcesy firmy już od ponad 30 lat.

www.findernet.com
tel: +48 61 865 94 07
finder.pl@findernet.com
KATALOG PRODUKTÓW POZNAJ FINDER

Od 1954 Finder pracował wyłącznie w zakresie przekaźników i timerów. Nasz wysoki stopień specjalizacji zaowocował ponad 10.000 różnych produktów w jednej z najszerszych dostępnych ofert. Firma szeroko się rozwija i inwestuje w przyszłość uzupełniając gamę swojego asortymentu. Prócz przekaźników oferuje rozwiązania przemysłu elektrycznego do zastosowań domowych jak i komercyjnych poprzez przekaźniki, urządzenia przeciwprzepięciowe, termostaty panelowe, zasilacze i liczniki energii. Gama asortymentu obejmuje ponad 12 tysięcy produktów.

www.wago.pl
tel: +48 71 360 29 70
wago.elwag@wago.com
BLOG WAGO POZNAJ WAGO

Rozwiązania dostarczane przez WAGO. już od wielu lat wspierają naszych klientów w dążeniu do sukcesu. Poczynając od prostych instalacji elektrycznych, a kończąc na skomplikowanej infrastrukturze zarządzającej procesami przemysłowymi czy automatyką budynkową. Sprawdźcie jak rozwiązania WAGO, mogą wesprzeć Was w drodze do Waszego sukcesu.

panasonic-electric-works.com
tel: +48 42 230 96 33
info.pewpl@eu.panasonic.com
KATALOG ONLINE POZNAJ PANASONIC

Panasonic Electric Works Europe zajmuje się produkcją oraz dystrybucją komponentów automatyki, takich jak: czujniki przemysłowe, sterowniki programowalne, napędy przemysłowe i systemy znakowania laserowego. W ścisłej kooperacji z europejskimi klientami, oferują rozwiązania dla różnych obszarów biznesu, takich jak przemysł motoryzacyjny, pojazdy elektryczne, automatyzacja procesów technologicznych oraz budynków, odnawialnych źródeł energii czy zarządzania środowiskowego.

www.eaton.com
tel: +48 58 554 79 00
oferty@staport.pl
Poznaj easyE4 POZNAJ EATON

Eaton Electric jest producentem najwyższej jakości automatyki przemysłowej, aparatury sygnalizacyjnej, łączeniowej, zabezpieczającej i instalacyjnej oraz systemów rozdziału energii niskiego napięcia. Międzynarodowe nagrody oraz certyfikaty są dowodem, iż produkty Eaton Electric odpowiadają najnowszym standardom bezpieczeństwa i wymaganiom jakości. Wszystkie nasze wyroby gwarantują długoletnie działanie.

pepperl-fuchs.com
tel: +48 22 256 97 70
info@pl.pepperl-fuchs.com
PRODUKTY POZNAJ PEPPERL+FUCHS

Automatyzacja to nasz świat. Perfekcyjne rozwiązania - nasz cel.

Obecnie firma Pepperl+Fuchs jest znana klientom na całym świecie jako przedsiębiorstwo pionierskie i innowacyjne w dziedzinach takich, jak ochrona przeciwwybuchowa instalacji elektrycznych czy technologie czujników. Zawsze koncentrujemy się na wymaganiach klientów. Pasja, z jaką poświęcamy się automatyce, oraz przełomowe technologie, jakimi dysponujemy, pozwalają nam owocnie współpracować z klientami — tak dziś, jak i w przyszłości.

MENU PROFIL

Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

Publikacja zgłoszona do 🎁 Konkursu iAutomatyka

7 porad, które ułatwią Ci programowanie robotów KUKA

740 wyświetleń, autor: Adam Larysz.

W tym artykule chciałbym podzielić się swoimi doświadczeniami, które w znaczącym stopniu ułatwiają programowanie robotów KUKA. Wpis można również uznać za kontynuacje artykułu 3 funkcje, które pomogą Ci lepiej programować roboty KUKA opublikowanego przez kolegę z pracy-Krzyśka.

1. Stosuj „notację węgierską”

Pisząc złożone programy w których występuje wiele zmiennych możemy łatwo się w nich pogubić. Aby tego uniknąć możemy stosować tzw. notację węgierska – polega ona na tym, że do nazwy zmiennej z przodu dodajemy literkę typu zmiennej. Przykładowo punkt osiowy zadeklarujemy jako „aPunkt”, punkt o współrzędnych kartezjańskich jako „xPunkt”, zmienna boolowska jako „bStan” itd.

2. Używaj zmiennych enumerycznych

Operowanie na liczbach w złożonych programach może być uciążliwe np. gdy liczby te reprezentują konkretne modele lub części które ma pobierać / obsługiwać robot. Z pomocą przychodzi zmienna enumeryczna, która przechowuje słowa. Oprócz tego ENUMy mogą również stanowić nazwy poszczególnych case’ów w funkcji SWITCH, mogą być używane jako zmienna w IF i wiele więcej. Zmienne enumeryczne w robotach KUKA deklarujemy następująco: ENUM nazwa_zmiennej_enumerycznej wartości_zmiennych;

np.: ENUM ePozycja gora, dół; ENUM eCzęsc srubka, nit

3. Zmienne globalne deklaruj w pliku config.DAT

Plik ten jest dostępny dla wszystkich programów w robocie i nie ma w nim konieczności używania operatorów PUBLIC i GLOBAL przy każdej zmiennej. W „configu” jest specjalne miejsce własnie na zmienne globalne w ciągu pt. „user globals”.

4. Przesunięcie bazy

Często zdarza się, że baza robota została przesunięta lub chcemy mieć współrzędne zerowe w innym miejscu niż są obecnie. Aby uniknąć bazowania na nowo możemy zaoszczędzić cenny czas i skorzystać z operatora przesunięcia bazy o wektor którego składnia wygląda następująco:

  • $base = $base:{x 0,y 0,z 0,a 0, b 0, c 0}.

W miejsca zer wpisujemy wartości o które chcemy przesunąć bazę. Operację tą możemy wykonać również dla narzędzia, wtedy składnia wygląda analogicznie następująco:

  • $tool = $tool:{x 0,y 0,z 0,a 0, b 0, c 0}.

Operator ten implementujemy bezpośrednio w kodzie aplikacji pod zadeklarowaną bazą.

5. Stosuj bezkolizyjne przejścia robota

Kiedy robot pracuje w kilku bazach oddalonych od siebie, możemy w znaczący sposób ułatwić sobie życie tworząc program do bezkolizyjnych przejść robota z jednej bazy do drugiej. Program możemy w późniejszym czasie wywoływać, zamiast dokładać do naszych programów dodatkowe ruchy. Program możemy w prosty sposób napisać w funkcji switch (przejscie(staraBaza:in, nowaBaza:in)).

6. Unikaj pracy robota przy pozycji osi 5 bliskiej 0°

Pozwoli nam to uniknąć wystąpienia osobliwości osi kiści osi 4 i 6. Więcej na ten temat w mojej poprzedniej pracy konkursowej.

https://iautomatyka.pl/sposoby-unikania-osobliwosci-kisci-w-robotach-kuka/

7. Używaj tablic i pętli

Możemy w ten sposób znacząco skrócić ilość linijek w naszym kodzie gdy przykładowo robot wykonuje ten sam ruch zmieniając tylko pewne wartości:

FOR aktualnyOtwor = 1 TO iloscOtworow  
xOtwor.x = wysokosc - Otwor[aktualnyOtwor] 
lin xOtwor 
wierc_na_raz()
ENDFOR

Mam nadzieję, że powyższy artykuł ułatwi wam w znaczący sposób programowanie robotów oraz zmniejszy ilość linijek i straconych nerwów.

Artykuł został nagrodzony w Konkursie iAutomatyka – edycja Wrzesień 2019

Nagrodę Zestaw do wina + gadżety dostarcza ambasador konkursu, firma Multiprojekt

Reklama

5 września 2019 / Kategoria: , ,

NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

>KLIKNIJ<

Relacja z targów Warsaw Industry Week 2019 okiem iAutomatyka.pl

Relacja z targów Warsaw Industry Week 2019 okiem iAutomatyka.pl

>KLIKNIJ<

Finał Ligi Mistrzów Automatyki WAGO – zobacz najlepsze zgłoszenia

Finał Ligi Mistrzów Automatyki WAGO – zobacz najlepsze zgłoszenia

>KLIKNIJ<

Zdalny dostęp do PLC z IXON Cloud

Zdalny dostęp do PLC z IXON Cloud

>KLIKNIJ<

Co warto zobaczyć na targach SPS IPC Drives? Pierwsze w pełni zintegrowane rozwiązanie ABB i B&R

Co warto zobaczyć na targach SPS IPC Drives? Pierwsze w pełni zintegrowane rozwiązanie ABB i B&R

>KLIKNIJ<

Autoidentyfikacja na wszystkich poziomach. Kody 1D, 2D i RFID od SICK

Autoidentyfikacja na wszystkich poziomach. Kody 1D, 2D i RFID od SICK

>KLIKNIJ<

Bezpłatne szkolenie ‚Przemysł 4.0 dla menadżerów przedsiębiorstw’

Bezpłatne szkolenie ‚Przemysł 4.0 dla menadżerów przedsiębiorstw’

>KLIKNIJ<

Jak dobrać komputer przemysłowy pod system SCADA?

Jak dobrać komputer przemysłowy pod system SCADA?

>KLIKNIJ<

Jak zapewnić bezpieczeństwo Twojej maszynie? Odc. 1. Sterownik bezpieczeństwa – co to jest?

Jak zapewnić bezpieczeństwo Twojej maszynie? Odc. 1. Sterownik bezpieczeństwa – co to jest?

>KLIKNIJ<

Ruch pod kontrolą – poznaj zaawansowane funkcje Trio Motion, Estun, Sesame

Ruch pod kontrolą – poznaj zaawansowane funkcje Trio Motion, Estun, Sesame

>KLIKNIJ<

7 praktycznych zastosowań IIoT w automatyce przemysłowej

7 praktycznych zastosowań IIoT w automatyce przemysłowej

>KLIKNIJ<

Zgrupowanie Kadry Polski w Lutowaniu na targach Warsaw Industry Week

Zgrupowanie Kadry Polski w Lutowaniu na targach Warsaw Industry Week

>KLIKNIJ<

Darmowe szkolenia z projektowania systemów HMI/SCADA od Schneider Electric

Darmowe szkolenia z projektowania systemów HMI/SCADA od Schneider Electric

>KLIKNIJ<

Webinaria ze Schneider Electric – Serwonapędy, PLC, HMI, UR.

Webinaria ze Schneider Electric – Serwonapędy, PLC, HMI, UR.

>KLIKNIJ<

Poznaj CPL410 – część 3: Konfiguracja OPC UA pomiędzy PAC oraz IPC cz. I

Poznaj CPL410 – część 3: Konfiguracja OPC UA pomiędzy PAC oraz IPC cz. I

>KLIKNIJ<

KONKURS IAUTOMATYKA LISTOPAD 2019

KONKURS IAUTOMATYKA LISTOPAD 2019

>KLIKNIJ<

Poznaj możliwości i korzyści płynące z platformy IIoT

Poznaj możliwości i korzyści płynące z platformy IIoT

>KLIKNIJ<

Mapowanie adresów fizycznych IO na zmienne globalne na przykładzie środowiska Codesys

Mapowanie adresów fizycznych IO na zmienne globalne na przykładzie środowiska Codesys

>KLIKNIJ<

Czy jesteś zdecydowany na robotyzację?

Czy jesteś zdecydowany na robotyzację?

>KLIKNIJ<

Praktyczne zastosowania Przemysłu 4.0 – wywiad z Mitsubishi Electric

Praktyczne zastosowania Przemysłu 4.0 – wywiad z Mitsubishi Electric

>KLIKNIJ<

Automatyczny Podcast #17: PROFINET

Automatyczny Podcast #17: PROFINET





MOŻESZ SIĘ TYM ZAINTERESOWAĆ

  • Seria EX-Z Czujniki z serii EX-Z to jedne z najmniejszych urządzeń tego typu na świecie. Najcieńszy model posiada grubość jedynie 3 mm co zostało osiągnięte przez zastosowanie nowych półprzewodników i dzięki temu wyeliminowanie przewodów. B...
  • 0 PLN
    Wspólnie z naszym Partnerem firmą SIEMENS serdecznie zapraszamy na bezpłatne warsztaty mające na celu przybliżenie tematyki bezpieczeństwa systemów Ethernet/PROFINET, zasad doboru urządzeń wykorzystywanych w systemach PROFINET pod kątem jeg...
    Czas trwania: 1 dzień
    Link: Terminy
  • Ekonomiczne monitorowanie i sterowanie, teraz także dzięki panelom 2 generacji. Dzięki odpowiedniemu doborowi funkcji HMI, panele Basic 2 generacji stanowią doskonałe rozwiązanie przy produkcji maszyn lub w małych aplikacjach przemysłowych....
  • Zaprojektowane, aby zwiększyć wydajność Sterowniki FX5U/FX5UC zapewniają rodzinie FX wyższą wydajność oraz dodają nowe cechy, które wyznaczają standardy w klasie kompaktowych sterowników PLC. Pozwala to użytkownikom na tworzenie bardziej zł...
  • Poniższy poradnik jest zbiorem schematów połączeń elektrycznych. W poradniku zapoznamy się z podstawami wprowadzenia do systemów przekaźnikowych, sekwencji przełączeń przekaźników, porównania systemów przekaźnikowych z systemami tradycyjnym...
  • Nowoczesne dotykowe panele operatorskie HMI firmy WEINTEK Labs. – Bezpłatne oprogramowanie narzędziowe w pełnej wersji – Precyzyjne, dotykowe ekrany wyświetlające szczegółową grafikę – Obszerne biblioteki komponentów grafi...



Wszystko stanie się prostsze po zalogowaniu :)

Przypomnij hasło

Nie masz konta? Zarejestruj się

Forgot your password?

Enter your account data and we will send you a link to reset your password.

Your password reset link appears to be invalid or expired.

Close
z

Przetwarzamy pliki... jeszcze chwilka…