Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

Publikacja zgłoszona do 🎁 Konkursu iAutomatyka

Sposoby unikania osobliwości kiści w robotach KUKA

2037 wyświetleń, autor: Adam Larysz.

Na początek przypomnijmy czym jest osobliwość kiści.

Konfiguracje osobliwe to takie wartości współrzędnych wewnętrznych manipulatora robotycznego, przy których układ zaczyna się zachowywać w inny sposób niż przewidziano.

Przykładowo efektor robota może znaleźć się w takim położeniu, w którym pozostanie pomimo ruchów silników, zatrzyma się z powodu osiągnięcia łącznika krańcowego lub zbyt dużego przeciążenia silników spowodowanego za szybkim i nieprzewidzianym ruchem.

W robotach 6 osiowych wyróżniamy 3 typy konfiguracji osobliwych

Osobliwość pułapowa

Hot News!
Dawid Wróblewski – DWI motion organizuje szkolenia z podstaw falowników we wrześniu, w 4 miastach – Warszawa, Kraków, Wrocław, Gdańsk. Jeśli chcesz najpierw poznać teorię napędów, a następnie skonfigurować i uruchomić przemiennik częstotliwości w praktyce, to te szkolenie jest dla Ciebie.
Zobacz agendę szkolenia

Osobliwość pozycji wyprostowanej

Osobliwość osi kiści

W dwóch pierwszych przypadkach osobliwości spowodowane są głównie nieprawidłowym ustawieniem robota względem bazy (ustawienie robota poza jego strefą zasięgu), przez co robot będzie ograniczony jego łącznikami krańcowymi.

W przypadku 3 typu osobliwości – osobliwości osi kiści ustawienie robota odgrywa tak naprawdę niewielką rolę i jest spowodowane konstrukcją osi 4 i 6 które są od siebie zależne.

Aby unikać osobliwości kiści możemy użyć jednego lub kilku z poniższych sposobów:

  1. Unikaj ruchów robota przy której pozycja 5 osi robota jest bliska 0°. Powoduje to, że oś 4 i 6 zaczynają się obracać razem przez co efektor może znaleźć się w takim położeniu, w którym pozostanie pomimo ruchów silników. Może to znacznie opóźnić przebieg programu lub zatrzyma się, gdy któraś oś będzie się poruszać za szybko względem drugiej.
  2. Dodaj niewielki ruch PTP który wyprostuje osie robota w taki sposób, aby było mu najwygodniej.
  3. Zmniejsz prędkość posuwu – gdy w naszej aplikacji nie mamy możliwości aby dodać ruch ptp (np. z powodu niewystarczającej przestrzeni roboczej) możemy zwolnić prędkość posuwu całego robota lub poszczególnej osi. Jeśli zależy nam na czasie wykonania aplikacji możemy ją zmniejszyć w poszczególnym zakresie (takim, w którym 5 oś zbliża się do 0) przez komendę INTERRUPT lub IF monitorując aktualna pozycje kartezjańska lub osiową. Aby uniknąć tych osobliwości również w przyszłych programach możemy to zrobić w programie SPS.sub
  4. $ORI_TYPE = #JOINT – Jest to preferowane rozwiązanie, jeśli orientacja nie jest ważna, ponieważ osie rąk a4-a6 wykonują ruch ptp. Dlatego osobliwość osi 5 już nie istnieje. Tak więc przez oszukiwanie orientacji unika się osobliwości. Zmienna $ORI_TYPE możemy zmienić bezpośrednio w kodzie programu (domyślnie ustawiona jest na #VAR).
  5. $SINGUL_STRATEGY = 1– powoduje unikanie osobliwości poprzez zmianę interpolacji (w inny sposób niż $ORI_TYPE). Jednak ta metoda nie jest zalecana przez KUKA, ponieważ zmiana orientacji zależy od prędkości i w trybie T1 błąd orientacji może być mały zaś w AUT/EXT znacznie większy.
  6. $SINGUL_POS [3] = 1 – zmienną tą znajdziemy w pliku $machine.dat. Cyfra 3 odpowiada trzeciemu typowi osobliwości który może wystąpić w robotach 6 osiowych (1 i 2 analogicznie dwóm poprzednim wspomnianym na początku artykułu). Domyślnie zmienna $SINGUL_POS [3] ustawiona jest na zero, zmiana wartości na 1 powoduje, że kąt osi 4 pozostanie taki sam od punktu początkowego do końcowego.

Powyższe zmienne możemy zmienić w kodzie programu w zależności od innej zmiennej mianowicie “$singul_dist [3] <1.0”. Powoduje to zadziałanie warunku gdy robot zbliży sie do konfiguracji osobliwej (5 oś zbliży się do 0).

Mam nadzieję, że powyższym artykułem pomogłem wszystkim, których dręczy problem konfiguracji osobliwych osi 🙂

Artykuł został nagrodzony w Konkursie iAutomatyka – edycja Sierpień 2019

Nagrodę Kurs programowania sterownika easyE4 + kubek  dostarcza ambasador konkursu, firma iAutomatyka.pl

Newsletter

Zapisz się i jako pierwszy otrzymuj nowości!

Zapoznałem się i akceptuję klauzulę informacyjną.
31 sierpnia 2019 / Kategoria: , ,

Reklama

NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

>KLIKNIJ<

Komunikacja sterowników Siemens S7 i Rockwell ControlLogix bez dodatkowych konwerterów

Komunikacja sterowników Siemens S7 i Rockwell ControlLogix bez dodatkowych konwerterów

>KLIKNIJ<

Technologia dla linii produkcyjnych o bardzo dużych wymaganiach. Technologia track B&R

Technologia dla linii produkcyjnych o bardzo dużych wymaganiach. Technologia track B&R

>KLIKNIJ<

Napędy i silniki dla przemysłu spożywczego i napojów

Napędy i silniki dla przemysłu spożywczego i napojów

>KLIKNIJ<

Historia regulatorów PID w automatyce przemysłowej by DWI motion

Historia regulatorów PID w automatyce przemysłowej by DWI motion

>KLIKNIJ<

Uruchomienie używanego robota KUKA KRC2 – miniporadnik

Uruchomienie używanego robota KUKA KRC2 – miniporadnik

>KLIKNIJ<

Jakie czujniki chronią pompy zanurzeniowe?

Jakie czujniki chronią pompy zanurzeniowe?

>KLIKNIJ<

Kiedy warto stosować coboty?

Kiedy warto stosować coboty?

>KLIKNIJ<

Klimatyzacja szaf sterowniczych i mistrzostwo oszczędności

Klimatyzacja szaf sterowniczych i mistrzostwo oszczędności

>KLIKNIJ<

TwinSAFE – miniporadnik dla początkujących

TwinSAFE – miniporadnik dla początkujących

>KLIKNIJ<

Technologia cyfrowego bliźniaka – szybsze uruchomienie maszyny

Technologia cyfrowego bliźniaka – szybsze uruchomienie maszyny

>KLIKNIJ<

Szkolenie z podstaw techniki napędowej i falowników z DWI MOTION – relacja

Szkolenie z podstaw techniki napędowej i falowników z DWI MOTION – relacja

>KLIKNIJ<

Automatyka przemysłowa

Automatyka przemysłowa

>KLIKNIJ<

Kryzys koronawirusa szansą dla Twojej firmy. Poznaj zalety robotyzacji

Kryzys koronawirusa szansą dla Twojej firmy. Poznaj zalety robotyzacji

>KLIKNIJ<

Nowy poziom techniki przemieszczeń liniowych

Nowy poziom techniki przemieszczeń liniowych

>KLIKNIJ<

RENEX Group dystrybutorem JBC

RENEX Group dystrybutorem JBC

>KLIKNIJ<

Ri4Power Rittal – inteligentny system prądowy

Ri4Power Rittal – inteligentny system prądowy

>KLIKNIJ<

Testuj oprogramowanie SCADA w chmurze

Testuj oprogramowanie SCADA w chmurze

>KLIKNIJ<

Ostatnie terminy szkoleń stacjonarnych z PLC za 1500 zł!

Ostatnie terminy szkoleń stacjonarnych z PLC za 1500 zł!

>KLIKNIJ<

Palma z adresem IP, czyli jak technologia może wpływać na komfort naszego odpoczynku

Palma z adresem IP, czyli jak technologia może wpływać na komfort naszego odpoczynku

>KLIKNIJ<

Zobacz jak maksymalna elastyczność zwiększy wydajność automatyzacji. Niezależnie sterowane nośniki obrabianych przedmiotów

Zobacz jak maksymalna elastyczność zwiększy wydajność automatyzacji. Niezależnie sterowane nośniki obrabianych przedmiotów





MOŻESZ SIĘ TYM ZAINTERESOWAĆ

  • SCADA z wbudowanym serwerem sieci Web i routerem, bez licencji, bez limitów rejestrów! Brzmi dobrze? A to dopiero początek! Jest to urządzenie umożliwiające zarządzanie zarówno w sieci lokalnej jak i przez Internet z komputera, bądź urządze...
  • Nowoczesne dotykowe panele operatorskie HMI firmy WEINTEK Labs. – Bezpłatne oprogramowanie narzędziowe w pełnej wersji – Precyzyjne, dotykowe ekrany wyświetlające szczegółową grafikę – Obszerne biblioteki komponentów grafi...
  • Sterowniki kompaktowe, modułowe i zintegrowane, CODESYS V3 (programowanie, wizualizacja, komunikacja), Krótkie cykle czasowe, EtherCAT, BACnet (opcjonalnie), Modbus, CANopen, Porty szeregowe: RS232, RS485, 2 konfigurowalne karty Ethernet, W...
  • Systemy RFID są ekonomiczne, uniwersalne i zapewniają niezawodność procesów, np. w intralogistyce. Zadania związane z identyfikacją stały się teraz łatwiejsze, szczególnie gdy potrzebna jest duża liczba punktów identyfikacji, dzięki  głowic...
  • ÖLFLEX® CLASSIC 110 – elastyczny przewód sterowniczy do różnych zastosowań, w płaszczu z PVC, aprobata VDE, odporność na oleje, 300/500 V, również do YSLY lub YY CPR: informacje pod adresem www.lapppolska.pl Certyfikat zgodności VDE z...
  • Selektor napędów Panasonic umożliwia przeglądanie napędów z serii MINAS, wyszukiwanie ich w prosty sposób, a nawet porównywanie ze sobą. Dzięki wyszukiwaniu po słowach kluczowych i przy użyciu funkcji filtrowania, potrzeba zaledwie sekund a...



KATEGORIE ARTYKUŁÓW
POLECANE ARTYKUŁY
Wydarzenia