PARTNERZY

www.sick.pl
tel: +48 22 539 41 00
oferty@sick.pl
PRODUKTY I SKLEP POZNAJ SICK

Od automatyzacji produkcji i logistyki, aż po automatyzację procesów technologicznych — SICK należy do ścisłej czołówki wśród producentów czujników. Jako lider rynku w dziedzinie technologii, firma SICK ze swoimi czujnikami i rozwiązaniami aplikacyjnymi tworzy doskonałe podstawy dla bezpiecznego i efektywnego sterowania procesami, ochrony ludzi przed wypadkami oraz ochrony środowiska naturalnego.

pl.mitsubishielectric.com
tel: +48 12 347 65 00
mpl@mpl.mee.com
NEWSY / BLOG POZNAJ MITSUBISHI ELECTRIC ODDZIAŁ POLSKA

Korporacja Mitsubishi Electric, posiadająca 90 lat doświadczenia w zakresie dostarczania niezawodnych, wysokiej jakości innowacyjnych produktów w dziedzinie automatyki przemysłowej, produkcji, marketingu i sprzedaży urządzeń elektrycznych i elektronicznych. Programowalne sterowniki PLC, rozwiązania napędowe, roboty przemysłowe, panele dotykowe, wycinarki laserowe i sterownie CNC firmy Mitsubishi Electric zaliczają się do produktów najwydajniejszych na rynku i gwarantują sukcesy firmy już od ponad 30 lat.

www.findernet.com
tel: +48 61 865 94 07
finder.pl@findernet.com
KATALOG PRODUKTÓW POZNAJ FINDER

Od 1954 Finder pracował wyłącznie w zakresie przekaźników i timerów. Nasz wysoki stopień specjalizacji zaowocował ponad 10.000 różnych produktów w jednej z najszerszych dostępnych ofert. Firma szeroko się rozwija i inwestuje w przyszłość uzupełniając gamę swojego asortymentu. Prócz przekaźników oferuje rozwiązania przemysłu elektrycznego do zastosowań domowych jak i komercyjnych poprzez przekaźniki, urządzenia przeciwprzepięciowe, termostaty panelowe, zasilacze i liczniki energii. Gama asortymentu obejmuje ponad 12 tysięcy produktów.

www.wago.pl
tel: +48 71 360 29 70
wago.elwag@wago.com
BLOG WAGO POZNAJ WAGO

Rozwiązania dostarczane przez WAGO. już od wielu lat wspierają naszych klientów w dążeniu do sukcesu. Poczynając od prostych instalacji elektrycznych, a kończąc na skomplikowanej infrastrukturze zarządzającej procesami przemysłowymi czy automatyką budynkową. Sprawdźcie jak rozwiązania WAGO, mogą wesprzeć Was w drodze do Waszego sukcesu.

panasonic-electric-works.com
tel: +48 42 230 96 33
info.pewpl@eu.panasonic.com
KATALOG ONLINE POZNAJ PANASONIC

Panasonic Electric Works Europe zajmuje się produkcją oraz dystrybucją komponentów automatyki, takich jak: czujniki przemysłowe, sterowniki programowalne, napędy przemysłowe i systemy znakowania laserowego. W ścisłej kooperacji z europejskimi klientami, oferują rozwiązania dla różnych obszarów biznesu, takich jak przemysł motoryzacyjny, pojazdy elektryczne, automatyzacja procesów technologicznych oraz budynków, odnawialnych źródeł energii czy zarządzania środowiskowego.

www.eaton.com
tel: +48 58 554 79 00
oferty@staport.pl
Poznaj easyE4 POZNAJ EATON

Eaton Electric jest producentem najwyższej jakości automatyki przemysłowej, aparatury sygnalizacyjnej, łączeniowej, zabezpieczającej i instalacyjnej oraz systemów rozdziału energii niskiego napięcia. Międzynarodowe nagrody oraz certyfikaty są dowodem, iż produkty Eaton Electric odpowiadają najnowszym standardom bezpieczeństwa i wymaganiom jakości. Wszystkie nasze wyroby gwarantują długoletnie działanie.

pepperl-fuchs.com
tel: +48 22 256 97 70
info@pl.pepperl-fuchs.com
PRODUKTY POZNAJ PEPPERL+FUCHS

Automatyzacja to nasz świat. Perfekcyjne rozwiązania - nasz cel.

Obecnie firma Pepperl+Fuchs jest znana klientom na całym świecie jako przedsiębiorstwo pionierskie i innowacyjne w dziedzinach takich, jak ochrona przeciwwybuchowa instalacji elektrycznych czy technologie czujników. Zawsze koncentrujemy się na wymaganiach klientów. Pasja, z jaką poświęcamy się automatyce, oraz przełomowe technologie, jakimi dysponujemy, pozwalają nam owocnie współpracować z klientami — tak dziś, jak i w przyszłości.

MENU PROFIL

Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

Publikacja zgłoszona do 🎁 Konkursu iAutomatyka

Sposoby unikania osobliwości kiści w robotach KUKA

1462 wyświetleń, autor: Adam Larysz.

Na początek przypomnijmy czym jest osobliwość kiści.

Konfiguracje osobliwe to takie wartości współrzędnych wewnętrznych manipulatora robotycznego, przy których układ zaczyna się zachowywać w inny sposób niż przewidziano.

Przykładowo efektor robota może znaleźć się w takim położeniu, w którym pozostanie pomimo ruchów silników, zatrzyma się z powodu osiągnięcia łącznika krańcowego lub zbyt dużego przeciążenia silników spowodowanego za szybkim i nieprzewidzianym ruchem.

W robotach 6 osiowych wyróżniamy 3 typy konfiguracji osobliwych

Osobliwość pułapowa

Reklama


Osobliwość pozycji wyprostowanej

Osobliwość osi kiści

W dwóch pierwszych przypadkach osobliwości spowodowane są głównie nieprawidłowym ustawieniem robota względem bazy (ustawienie robota poza jego strefą zasięgu), przez co robot będzie ograniczony jego łącznikami krańcowymi.

W przypadku 3 typu osobliwości – osobliwości osi kiści ustawienie robota odgrywa tak naprawdę niewielką rolę i jest spowodowane konstrukcją osi 4 i 6 które są od siebie zależne.

Aby unikać osobliwości kiści możemy użyć jednego lub kilku z poniższych sposobów:

  1. Unikaj ruchów robota przy której pozycja 5 osi robota jest bliska 0°. Powoduje to, że oś 4 i 6 zaczynają się obracać razem przez co efektor może znaleźć się w takim położeniu, w którym pozostanie pomimo ruchów silników. Może to znacznie opóźnić przebieg programu lub zatrzyma się, gdy któraś oś będzie się poruszać za szybko względem drugiej.
  2. Dodaj niewielki ruch PTP który wyprostuje osie robota w taki sposób, aby było mu najwygodniej.
  3. Zmniejsz prędkość posuwu – gdy w naszej aplikacji nie mamy możliwości aby dodać ruch ptp (np. z powodu niewystarczającej przestrzeni roboczej) możemy zwolnić prędkość posuwu całego robota lub poszczególnej osi. Jeśli zależy nam na czasie wykonania aplikacji możemy ją zmniejszyć w poszczególnym zakresie (takim, w którym 5 oś zbliża się do 0) przez komendę INTERRUPT lub IF monitorując aktualna pozycje kartezjańska lub osiową. Aby uniknąć tych osobliwości również w przyszłych programach możemy to zrobić w programie SPS.sub
  4. $ORI_TYPE = #JOINT – Jest to preferowane rozwiązanie, jeśli orientacja nie jest ważna, ponieważ osie rąk a4-a6 wykonują ruch ptp. Dlatego osobliwość osi 5 już nie istnieje. Tak więc przez oszukiwanie orientacji unika się osobliwości. Zmienna $ORI_TYPE możemy zmienić bezpośrednio w kodzie programu (domyślnie ustawiona jest na #VAR).
  5. $SINGUL_STRATEGY = 1– powoduje unikanie osobliwości poprzez zmianę interpolacji (w inny sposób niż $ORI_TYPE). Jednak ta metoda nie jest zalecana przez KUKA, ponieważ zmiana orientacji zależy od prędkości i w trybie T1 błąd orientacji może być mały zaś w AUT/EXT znacznie większy.
  6. $SINGUL_POS [3] = 1 – zmienną tą znajdziemy w pliku $machine.dat. Cyfra 3 odpowiada trzeciemu typowi osobliwości który może wystąpić w robotach 6 osiowych (1 i 2 analogicznie dwóm poprzednim wspomnianym na początku artykułu). Domyślnie zmienna $SINGUL_POS [3] ustawiona jest na zero, zmiana wartości na 1 powoduje, że kąt osi 4 pozostanie taki sam od punktu początkowego do końcowego.

Powyższe zmienne możemy zmienić w kodzie programu w zależności od innej zmiennej mianowicie “$singul_dist [3] <1.0”. Powoduje to zadziałanie warunku gdy robot zbliży sie do konfiguracji osobliwej (5 oś zbliży się do 0).

Mam nadzieję, że powyższym artykułem pomogłem wszystkim, których dręczy problem konfiguracji osobliwych osi 🙂

Artykuł został nagrodzony w Konkursie iAutomatyka – edycja Sierpień 2019

Nagrodę Kurs programowania sterownika easyE4 + kubek  dostarcza ambasador konkursu, firma iAutomatyka.pl

Reklama

31 sierpnia 2019 / Kategoria: , ,

NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

>KLIKNIJ<

Relacja z targów Warsaw Industry Week 2019 okiem iAutomatyka.pl

Relacja z targów Warsaw Industry Week 2019 okiem iAutomatyka.pl

>KLIKNIJ<

Finał Ligi Mistrzów Automatyki WAGO – zobacz najlepsze zgłoszenia

Finał Ligi Mistrzów Automatyki WAGO – zobacz najlepsze zgłoszenia

>KLIKNIJ<

Zdalny dostęp do PLC z IXON Cloud

Zdalny dostęp do PLC z IXON Cloud

>KLIKNIJ<

Co warto zobaczyć na targach SPS IPC Drives? Pierwsze w pełni zintegrowane rozwiązanie ABB i B&R

Co warto zobaczyć na targach SPS IPC Drives? Pierwsze w pełni zintegrowane rozwiązanie ABB i B&R

>KLIKNIJ<

Autoidentyfikacja na wszystkich poziomach. Kody 1D, 2D i RFID od SICK

Autoidentyfikacja na wszystkich poziomach. Kody 1D, 2D i RFID od SICK

>KLIKNIJ<

Bezpłatne szkolenie ‚Przemysł 4.0 dla menadżerów przedsiębiorstw’

Bezpłatne szkolenie ‚Przemysł 4.0 dla menadżerów przedsiębiorstw’

>KLIKNIJ<

Jak dobrać komputer przemysłowy pod system SCADA?

Jak dobrać komputer przemysłowy pod system SCADA?

>KLIKNIJ<

Jak zapewnić bezpieczeństwo Twojej maszynie? Odc. 1. Sterownik bezpieczeństwa – co to jest?

Jak zapewnić bezpieczeństwo Twojej maszynie? Odc. 1. Sterownik bezpieczeństwa – co to jest?

>KLIKNIJ<

Ruch pod kontrolą – poznaj zaawansowane funkcje Trio Motion, Estun, Sesame

Ruch pod kontrolą – poznaj zaawansowane funkcje Trio Motion, Estun, Sesame

>KLIKNIJ<

7 praktycznych zastosowań IIoT w automatyce przemysłowej

7 praktycznych zastosowań IIoT w automatyce przemysłowej

>KLIKNIJ<

Zgrupowanie Kadry Polski w Lutowaniu na targach Warsaw Industry Week

Zgrupowanie Kadry Polski w Lutowaniu na targach Warsaw Industry Week

>KLIKNIJ<

Darmowe szkolenia z projektowania systemów HMI/SCADA od Schneider Electric

Darmowe szkolenia z projektowania systemów HMI/SCADA od Schneider Electric

>KLIKNIJ<

Webinaria ze Schneider Electric – Serwonapędy, PLC, HMI, UR.

Webinaria ze Schneider Electric – Serwonapędy, PLC, HMI, UR.

>KLIKNIJ<

Poznaj CPL410 – część 3: Konfiguracja OPC UA pomiędzy PAC oraz IPC cz. I

Poznaj CPL410 – część 3: Konfiguracja OPC UA pomiędzy PAC oraz IPC cz. I

>KLIKNIJ<

KONKURS IAUTOMATYKA LISTOPAD 2019

KONKURS IAUTOMATYKA LISTOPAD 2019

>KLIKNIJ<

Poznaj możliwości i korzyści płynące z platformy IIoT

Poznaj możliwości i korzyści płynące z platformy IIoT

>KLIKNIJ<

Mapowanie adresów fizycznych IO na zmienne globalne na przykładzie środowiska Codesys

Mapowanie adresów fizycznych IO na zmienne globalne na przykładzie środowiska Codesys

>KLIKNIJ<

Czy jesteś zdecydowany na robotyzację?

Czy jesteś zdecydowany na robotyzację?

>KLIKNIJ<

Praktyczne zastosowania Przemysłu 4.0 – wywiad z Mitsubishi Electric

Praktyczne zastosowania Przemysłu 4.0 – wywiad z Mitsubishi Electric

>KLIKNIJ<

Automatyczny Podcast #17: PROFINET

Automatyczny Podcast #17: PROFINET





MOŻESZ SIĘ TYM ZAINTERESOWAĆ




Wszystko stanie się prostsze po zalogowaniu :)

Przypomnij hasło

Nie masz konta? Zarejestruj się

Forgot your password?

Enter your account data and we will send you a link to reset your password.

Your password reset link appears to be invalid or expired.

Close
z

Przetwarzamy pliki... jeszcze chwilka…