MAREK GONET

Rozdz. 25.1 Wstęp Rys. 25-1 Rys. 25-1a Najbardziej ogólny schemat regulacji pokazujący: - wartość zadaną x(t) - sygnał wyjściowy y(t) - inna nazwa zmienna procesowa pv(t) - zakłócenie z(t) - uchyb regulacji e(t) Rys. 25-1b Dokładniejsza wersja w której cały obiekt został podzielony na regulator dwupołożeniowy i właściwy obiekt Go(s)(...)

Rozdz. 26.1 Wstęp Ja tylko w kwestii formalnej - jak w sejmie. Długość tego i następnych rozdziałów dotyczących PID-a straszy  nieco. Ale odwagi! Większość doświadczeń jest powtarzalnych. Po początkowym etapie rozpędzania się, będziesz zasuwał jak Pendolino. Regulator typu P jest najprostszym regulatorem ciągłym. W następnych rozdziałach zapoznasz się z bardziej(...)

Rozdz. 27.1 Wstęp Regulator typu PD należy do grupy regulatorów PID. Wyłączono w nim tylko akcję całkowania I. Ma on niestety podstawową wadę regulatora P. Nie eliminuje całkowicie uchybu w stanie ustalonym. Wzmocnienie układu zamkniętego Kz i wzmocnienie uchybowe Ke w stanie ustalonym Ke też są takie same jak dla(...)

Rozdz. 28.1 Wstęp Poznałeś już najprostszy regulator typu P składający się tylko z elementu porównującego i wzmacniacza Kp. Zapewniał z grubsza dochodzenie do wartości zadanej x(t) oraz tłumienie zakłóceń z(t). Potem pojawił się regulator PD który robił to samo, tylko dużo szybciej i z mniejszymi oscylacjami. W dalszym ciągu jednak(...)

Rozdz. 29.1 Wstęp Z p. 28.8 poprzedniego rozdziału dowiedzieliśmy się że: - Regulacja typu P a tym bardziej PD szybko reaguje na wartość zadaną x(t), ale nie zapewnia zerowego uchybu ustalonego e(t)=0 - Z regulacją typu I jest odwrotnie. Układ wolno dochodzi do wartości ustalonej , za to zapewnia zerowy(...)

Rozdz. 30.1 Wstęp Wiemy już że: - Regulacja P a tym bardziej PD szybko reaguje na skokową wartość zadaną x(t), ale uchyb ustalony e(t) jest zawsze niezerowy. - Regulacja PI zapewnia zerowy uchyb regulacji ale przebieg jest wolniejszy niż dla regulacji P a tym bardziej PD. Znowu metoda narzuca się(...)

Rozdział 31.1 Wstęp W rozdziałach 26..30 omawialiśmy zasadę działania regulatorów P, PD, I, PI i PID. Sądzę, że dobierając ręcznie metodą prób i błędów nastawy Kp, Ti i Td dobrze zrozumiałeś ich role. Przy okazji poznałeś pierwszą metodę doboru nastaw. Metoda prób i błędów, używaną także w innych dziedzinach dalekich(...)

Rozdz. 32.1 Wstęp Automatyka ma właściwie tylko 2 główne zadania: 1. Dojście sygnału wyjściowego y(t) do wartości zadanej x(t) przez człowieka - operatora procesu technologicznego. Ideałem jest stan ustalony w którym x(t)=y(t). Powinna to być też "ładna" odpowiedź na skok jednostkowy x(t). Co to znaczy "ładna", inaczej "optymalna", to już(...)

Rozdz. 33.1 Wstęp Struktury nie zależą od typu regulatora. Może być nim PID, dwupołożeniowy i każdy inny np. nieciągłe odmiany PID-a. Tu mała dygresja do "nieciągłych odmian PID-a". Czytasz sobie specyfikację regulatora dwupołożeniowego, a tam jak byk jest np. nastawa Kp typowa dla regulatora proporcjonalnego. O co chodzi? Przecież on(...)

Rozdz. 34.1 Wstęp Najbardziej wpływową nieliniowością na przebieg regulacji jest nasycenie we wzmacniaczu mocy (inna nazwa - człon wykonawczy) za regulatorem. Dlatego tytuł rozdziału mógłby być bardziej jednoznaczny - "Wpływ nasycenia członu wykonawczego na jakość regulacji". Zaraz będziesz wiedział o co chodzi. Nawet jeden element nieliniowy "psuje" cały schemat .(...)