Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

KURS REGULACJI PID



Kurs regulacji PID w Wirtualnym Laboratorium
Regulacja PID dla każdego? Regulacja w automatyce to temat na tyle skomplikowany, że wielu na starcie odpuszcza nawet zaczęcie nauki! Wystarczy przekartkować podręcznik z Podstaw Automatyki i naszą głowę odrzuca do tyłu :) W książkach zawarte są długie wzory, różniczkowanie, całkowanie, wykresy, transmitancje i wiele innych, skomplikowanych zagadnień. W uczelnianych laboratoriach można zaledwie(...)
Kurs regulacji PID: Więcej o transmitancji i łączenie bloków – cz. 19/34
Rozdz. 19.1 Wstęp Transmitancję obiektu dynamicznego G(s) pozwala nam wyznaczyć sygnał wyjściowy y(t) gdy znamy sygnał wejściowy x(t). Przypadek najprostszy to człon proporcjonalny - np. idealny wzmacniacz o wzmocnieniu k=10. Dla niego G(s)=k=10. Tu G(s) w banalny sposób łączy y(t) z x(t) równaniem y(t)=k*x(t) np y(t)=10*sin(t) gdy x(t)=sin(t). Niestety, prawdziwe(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Rachunek Operatorowy – cz. 18/34
Rozdz. 18.1 Wstęp Każdej funkcji czasu f(t) przyporządkowana jest jej transformata Laplace'a F(s) będąca najczęściej ilorazem 2 wielomianów zmiennej zespolonej s.* f(t) ==>F(s) (Rys. 18-1a) I odwrotnie Każdej transformacie Laplace'a F(s) przyporządkowana jest jej funkcja czasu f(t) F(s) ==>f(t) (Rys. 18-1b) Ostatecznie "działa to w obie strony" f(t)<==>F(s) (Rys. 18-1c)(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Całkowanie – cz. 16/34
Rozdz. 16.1 Wstęp Są całki nieoznaczone i oznaczone. Rozdz. 16.2 Całka nieoznaczona F(t) z funkcji f(t) Całka nieoznaczona z funkcji f(t) jest tzw. funkcją pierwotną F(t) i często nazywa się po prostu całką. Rys. 16-1 Pochodną funkcji pierwotnej F(t) jest sama funkcja f(t) i odwrotnie - całką nieoznaczoną z funkcji(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Różczniczkowanie – cz. 15/34
Rozdz. 15.1 Wstęp Jeżeli znasz temat, to rozdział możesz pominąć. Ale jeżeli nie lub „nie bardzo”, to serdecznie polecam. Do tej pory najczęściej używanym pojęciem była Transmitancja G(s), jako „coś”, co wiąże wyjście y(t) zwejściem x(t). Dla układów pozbawionych dynamiki (wzmacniacz idealny, dźwignia, przekładnia zębata….) jest to po prostu wzmocnienie(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Regulacja P- cz. 26/34
Rozdz. 26.1 Wstęp Ja tylko w kwestii formalnej - jak w sejmie. Długość tego i następnych rozdziałów dotyczących PID-a straszy  nieco. Ale odwagi! Większość doświadczeń jest powtarzalnych. Po początkowym etapie rozpędzania się, będziesz zasuwał jak Pendolino. Regulator typu P jest najprostszym regulatorem ciągłym. W następnych rozdziałach zapoznasz się z bardziej(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Człon opóźniający i transmitancja zastępcza – cz. 14/34
Rozdz. 14.1 Człon opóźniający Rozdz. 14.1.1 Wstęp Rys. 14-1 Transmitancja członu opóźniającego w porównaniu do transmitancji typowej . Człon opóźniający tylko opóźnia sygnał o czas To, nie zmieniając jego kształtu. Trudno jest o przykład. Może echo? Albo taśmociąg na który podawany jest piasek skądś tam. Jeżeli wejście to poziom piasku(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Człon różniczkujący z inercją – cz. 13/34
Rozdz. 13.1 Wstęp Rys. 13-1 Transmitancja członu różniczkującego z inercją. Pamiętasz idealny człon różniczkujący? Narastający liniowo sygnał x(t) na wejściu, wywoływał skok y(t) na wyjściu o amplitudzie proporcjonalnej do prędkości narastania x(t). Trochę podobnie działa różniczkujący z inercją. Też mierzy prędkość narastania x(t), ale robi to z pewną inercją. Można(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Człon całkujący z inercją – cz. 12/34
Rozdz. 12.1 Wstęp Rys. 12-1 Transmitancja członu całkującego z inercją. Pamiętasz człon całkujący? Skok x(t) na wejściu powodował wzrost sygnału wyjściowego y(t) do nieskończoności ze stałą prędkością. Podkreślam. Ze stałą prędkością od początku skoku x(t). Człon całkujący z inercją też dąży do nieskończoności. Ale robi to trochę inaczej. Na początku(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Człon oscylacyjny – cz. 11/34
Rozdz. 11.1 Wstęp Rys. 11-1 Człon oscylacyjny i poznany wcześniej człon dwuinercyjny są przykładami transmitancji G(s) w której licznik jest liczbą stałą d, a mianownik dwumianem drugiego stopnia o parametrach a, b, c-->Rys. 11-1a. Na Rys. 11-1b parametry a,b,c,d mają konkretne wartości 8,2,2,4. Z postaci ogólnej Rys. 11-1 nie widać(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Regulacja Ciągła- cz. 25/34
Rozdz. 25.1 Wstęp Rys. 25-1 Rys. 25-1a Najbardziej ogólny schemat regulacji pokazujący: - wartość zadaną x(t) - sygnał wyjściowy y(t) - inna nazwa zmienna procesowa pv(t) - zakłócenie z(t) - uchyb regulacji e(t) Rys. 25-1b Dokładniejsza wersja w której cały obiekt został podzielony na regulator dwupołożeniowy i właściwy obiekt Go(s)(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Człon dwuinercyjny – cz. 10/34
Rozdz. 10.1 Wstęp Rys. 10-1 Transmitancja Członu dwuinercyjnego o wzmocnieniu K i stałych czasowych T1 i T2. Wcześniej przykładem członu inercyjnego był piec. Na początku temperatura rośnie najszybciej, potem prędkość temperatury stopniowo maleje (ale sama temperatura dalej rośnie!). W końcu przestanie rosnąć i osiągnie stan ustalony-maksymalny, np. +150 °C. Na(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Człon różniczkujący – cz. 9/34
Rozdz.9.1 Wstęp Rys. 9-1 Transmitancja członu różniczkującego, ściślej - idealnego różniczkującego Człon różniczkujący reaguje na prędkość zmiany sygnału x(t), a nie na jego wartość. Jest najlepszą pomocą dydaktyczną do zrozumienia pojęcia pochodnej funkcji, ogólnie rachunku różniczkowego. Przeważnie w transmitancjach G(s) literka s występuje w mianowniku ułamka, natomiast w członie różniczkującym(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Struktury Układów Regulacji – cz. 33/34
Rozdz. 33.1 Wstęp Struktury nie zależą od typu regulatora. Może być nim PID, dwupołożeniowy i każdy inny np. nieciągłe odmiany PID-a. Tu mała dygresja do "nieciągłych odmian PID-a". Czytasz sobie specyfikację regulatora dwupołożeniowego, a tam jak byk jest np. nastawa Kp typowa dla regulatora proporcjonalnego. O co chodzi? Przecież on(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Człon całkujący – cz. 8/34
Rozdz. 8.1 Wstęp Rys. 8-1 Transmitancja członu całkującego Dobrze jest, gdy licznik transmitancji ma wartość 1. Wtedy parametr- czas całkowania Ti ma łatwą interpretację-->p.8.4. Uwaga dla nieznających całek i pochodnych. Na razie się nie przejmuj. Wystarczy, że będziesz kojarzył przebieg sygnału wyjściowego y(t) z sygnałem wejściowym x(t) (najczęściej skok jednostkowy)(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Analiza Zakłóceń – cz. 32/34
Rozdz. 32.1 Wstęp Automatyka ma właściwie tylko 2 główne zadania: 1. Dojście sygnału wyjściowego y(t) do wartości zadanej x(t) przez człowieka - operatora procesu technologicznego. Ideałem jest stan ustalony w którym x(t)=y(t). Powinna to być też "ładna" odpowiedź na skok jednostkowy x(t). Co to znaczy "ładna", inaczej "optymalna", to już(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Regulacja Dwupołożeniowa – cz. 24/34
Rozdz. 24.1 Przekaźnik jako element z histerezą Zanim poznamy regulację PID, to omówimy w tym rozdziale działanie najłatwiejszej regulacji -regulacji dwupolożeniowej. Zaczniemy od przekaźnika oraz związanego z nim pojęcia tzw. histerezy. Typowy przekaźnik załącza np. przy +5V a wyłącza przy np. +2V. Bardziej użyteczna w automatyce będzie taka charakterystyka przekaźnika,(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Człon Inercyjny – cz. 7/34
Rozdz. 7 Rozdz. 7.1 Wstęp Jest to najprostszy człon dynamiczny poza Proporcjonalnym. Odpowiedź na skok jednostkowy nie jest już natychmiastowa. Możesz nie znać jeszcze pojęcia transmitancji G(s), ale po zakończeniu tego rozdziału będziesz kojarzył jej parametry z przebiegami czasowymi. Do traktowania transmitancji G(s) jako pewnego rodzaju wzmocnienia, nie jest potrzebny(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Dobór nastaw regulatorów – cz. 31/34
Rozdział 31.1 Wstęp W rozdziałach 26..30 omawialiśmy zasadę działania regulatorów P, PD, I, PI i PID. Sądzę, że dobierając ręcznie metodą prób i błędów nastawy Kp, Ti i Td dobrze zrozumiałeś ich role. Przy okazji poznałeś pierwszą metodę doboru nastaw. Metoda prób i błędów, używaną także w innych dziedzinach dalekich(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Człon proporcjonalny – cz. 6/34
Rozdz. 6.1 Wstęp Zbadamy najprostszy człon dynamiczny- człon proporcjonalny. Postaraj się zapamiętać, jak wywołujemy schemat blokowy i jak go badamy. W ten sam sposób będziesz potem traktował inne schematy. Sam człon proporcjonalny jest prosty jak świński ogon -->wyjście związane jest z wejściem zależnością y(t)=k*x(t). Dlatego ten rozdział jest bardziej dalszym(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Krótko o Xcosie- cz. 5/34
Od dzisiaj będziesz korzystał tylko z jednej aplikacji Scilaba o nazwie Xcos. Jest ona odpowiednikiem Simulinka w Matlabie. Scilab i Matlab przeznaczone są dla matematyków, także fizyków, inżynierów, a nawet ekonomistów lub biologów. Dla matematyka ważne i piękne jest tylko równanie, np. równanie kwadratowe. Nawet nie wnika w to, co(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Krótko o Scilabie cz. 4/34
Rozdz. 4.1 Wstęp Prawdę powiedziawszy, nie jest nam potrzebna szczegółowa wiedza o Scilabie. Zwłaszcza, że od następnego rozdziału będziesz korzystał tylko z jednej aplikacji Scilaba tzw. Xcos-a. Warto jednak wiedzieć przynajmniej z czym to się je. Zademonstrowane przykłady, to tylko wierzchołek góry lodowej, promil możliwości programu. Ale już nawet to(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Regulacja PID – cz. 30/34
Rozdz. 30.1 Wstęp Wiemy już że: - Regulacja P a tym bardziej PD szybko reaguje na skokową wartość zadaną x(t), ale uchyb ustalony e(t) jest zawsze niezerowy. - Regulacja PI zapewnia zerowy uchyb regulacji ale przebieg jest wolniejszy niż dla regulacji P a tym bardziej PD. Znowu metoda narzuca się(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.:
Kurs regulacji PID: Kryterium Stabilności Hurwitza – cz. 23/34
Rozdz. 23.1 Wstęp Poznany wcześniej Nyquist był przykładem kryterium stabilności typu częstotliwościowego. Nie trzeba chyba tłumaczyć dlaczego. Drugie podejście to analiza transmitancji G(s). Problem wiąże się się z badaniem równania M(s)=0, gdzie wielomian M(s) jest mianownikiem transmitancji G(s). Rys. 23-1 G(s) jako ułamek. Wniosek Automatyk powinien dobrze znać się na(...)
Autor:   1 stycznia 2015
Kat.: