Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

Publikacja zgłoszona do 🎁 Konkursu iAutomatyka

Uruchomienie używanego robota KUKA KRC2 – miniporadnik

842 wyświetleń, autor: Adam Larysz.

Pomimo swojego wieku używane roboty KUKA generacji KRC2 cieszą się dużą popularnością. Roboty tej generacji są co prawda stosunkowo tanie i wytrzymałe, lecz pierwszy rozruch może w pewnych sytuacjach sprawiać spore problemy, szczególnie gdy nie posiadamy żadnego doświadczenia w tej kwestii. W przypadku zakupu kompletnego zestawu (robot+szafa) uruchomienie przebiega zazwyczaj bezproblemowo. Schody zaczynają się w przypadku gdy posiadamy zestaw składający się z peryferii, które nie pracowały razem. Tym artykułem postaram się przeprowadzić was przez kompletną konfigurację robota potrzebną do uruchomienia.

Przed rozpoczęciem łączenia robota z szafą należy sprawdzić kompletność obu urządzeń.
Głównymi elementami, które powinniśmy sprawdzić są:

  • płyta główna (szafa),
  • karta DSE (szafa),
  • karta graficzna (szafa),
  • min. 6 falowników (szafa),
  • KPS (szafa),
  • karta RDW (robot).

Połączenia

Gdy wszystkie powyższe peryferia zostaną sprawdzone, możemy przystąpić do łączenia robota z szafą, w tym celu należy obowiązkowo podłączyć przewody x20/x30 (zasilania robota) oraz x21/x31 (enkodery). Oprócz powyższych połączeń szafa robota posiada kilka wtyczek odpowiadających za bezpieczeństwo. Główną z nich jest wtyczka x11, której schemat został przedstawiony na poniższym rysunku. Należy bezwzględnie wykonać wszystkie połączenia odpowiedzialne za bezpieczeństwo, ponieważ nawet w fazie testów może dojść do niebezpiecznej sytuacji. W przypadku niepodłączenia wtyczek bezpieczeństwa robot nie dopuści do załączenia interpretera, co skutkuje brakiem możliwości poruszenia robotem.

Dane robota

Po dokonaniu wszystkich niezbędnych połączeń i uruchomieniu szafy zazwyczaj pojawia się mnóstwo błędów. Głównym błędem jest zazwyczaj problem niespójnych danych z dysku na enkoder, jego rozwiązanie polega na przepisaniu danych z dysku na enkoder lub z enkodera na dysk (w zależności od tego który element posiada prawidłowe dane). Wybór poprawnych danych polega na zalogowaniu się jako expert (konfiguracja -> grupa użytkowników -> zaloguj). Następnie należy podać hasło (Domyślne hasło to KUKA). Dalej przechodzimy do zakładki danych robota (uruchom -> dane robota). W tym miejscu KRC zapyta nas o to, który podzespół posiada prawidłowe dane.

W przypadku gdy łączymy robota z szafą, która pracowała z innym robotem, należy wgrać odpowiednie dane maszynowe (zwane też MADA) na dysk twardy. Każdy dysk KRC2 posiada plik, w którym znajdują się dane maszynowe dla każdego modelu robota tej generacji, pliki te znajdują się na dysku D. Na tabliczce znamionowej robota znajduje się pełna ścieżka do pliku z danych maszynowych na których powinien pracować robot. Należy zwrócić szczególną uwagę, aby nie pomylić danych maszynowych robota pracującego na ziemi (floor) z danymi robota podwieszanego (ceiling). Gdy odnajdziemy właściwy plik z danymi, należy go skopiować, a następnie podmienić je z danymi znajdującymi się w folderach MADA oraz STEU. Po wykonaniu powyższych czynności należy przeprowadzić zimny reset.

Regulacja robota

Kolejnym problemem jest kwestia regulacji osi robota, aby tego dokonać, należy skorzystać ze wskaźnika zegarowego lub urządzenia EMT. Zakładkę regulacji możemy uruchomić poprzez uruchom -> reguluj -> zegar/EMT. 

W przypadku wyboru EMT robot dokona regulacji po części automatycznie, wystarczy dojechać nim do pozycji bazowych (każda oś posiada 2 białe kreski, które wskazują bazową pozycję w momencie gdy się pokrywają), a następnie uruchomieniu regulacji danej osi poprzez przycisk Reguluj.

Sytuacja wygląda analogicznie gdy chcemy dokonać regulacji poprzez wskaźnik zegarowy, jednak w tym wypadku musimy manualnie odnaleźć pozycję w której wychylenie zegara jest największe i w tym miejscu kliknąć przycisk Reguluj.

Po dokonaniu powyższych czynności robot powinien ruszyć.

ROBOTY SAFETY

Sytuacja może okazać się dużo bardziej skomplikowana w przypadku robotów safety. Kuka safe operation to zaawansowany system monitorujący bezpieczeństwo pracy robota, posiada on ogromne możliwości, lecz w przypadku gdy nie chcemy ich wykorzystać, może sprawiać pewne problemy. Roboty safety posiadają inne podzespoły które wymagają dodatkowych połączeń oraz zewnętrznych urządzeń (np. czujnik referencyjny).

Przeprowadzając uruchomienie takiego robota możemy przeprowadzić jego modyfikację na „zwykłego” robota lub uruchomić go w trybie safety. Wybierając pierwszą z opcji należy wymienić kartę safe RDW na zwykłą kartę RDW, założyć zworę na wtyczce X13 oraz odinstalować pakiet KUKA Safe Operation.

Zwykła karta RDW

Karta safe RDW

Tryb safety jest dość specyficzny i uruchomienie robota w tym trybie wymaga dużej wiedzy i doświadczenia, dlatego osoby bez doświadczenia w tym temacie nie powinny się tym zajmować. W tym artykule nie będę poruszać tej kwestii, ponieważ jest to temat na cały osobny artykuł. Istnieje jednak możliwość wyłączenia części opcji bezpieczeństwa, taka opcja może okazać się przydatna, gdy chcemy wyłączyć funkcję safety, lecz nie posiadamy karty RDW. W celu wyłączenia należy zalogować się jako technik odpowiedzialny za bezpieczny rozruch (hasło takie same jak dla experta), a następnie przejść do menu bezpieczeństwa (uruchom -> safe operation -> konfiguracja). Menu bezpieczeństwa najprawdopodobniej uruchomi się w języku angielskim, w tym miejscu możemy wyłączyć lub zmodyfikować część funkcji bezpieczeństwa (np. monitorowanie prędkości osi, monitorowanie przyśpieszeń, monitorowanie bezpiecznych stref). Nawet w przypadku gdy wyłączymy wszystkie opcje bezpieczeństwa, należy podłączyć zworę w miejsce wtyczki X13, bez tego robot nie ruszy.

Podsumowanie

Samodzielne uruchomienie robota sprawia dużą satysfakcję jednak, w niektórych przypadkach może zająć sporo czasu. Gdy napotkacie jakiekolwiek problemy, polecam forum, gdzie znajdziecie sporo materiałów, które mogą okazać się pomocne. Niezależnie od tego czy uruchomiony robot będzie safety, czy też nie należy zachować szczególną ostrożność podczas testowania ruchów robotów.

Ocena artykułu zgłoszonego do Konkursu iAutomatyka 4.0 pisz artykuły, zdobywaj punkty, wymieniaj je na nagrody.

Kryterium 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Punkty (0-2) 2 2 2 1 1 0 2 0 2 2
Suma zdobytych punktów: 14

Newsletter

Zapisz się i jako pierwszy otrzymuj nowości!

Zapoznałem się i akceptuję klauzulę informacyjną.
6 sierpnia 2020 / Kategoria: ,

Reklama

NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

>KLIKNIJ<

SICK IO-Link Master Starter Kit

SICK IO-Link Master Starter Kit

>KLIKNIJ<

Elektrobarometr – Oddajemy głos Elektroinstalatorom

Elektrobarometr – Oddajemy głos Elektroinstalatorom

>KLIKNIJ<

Bez miniaturowych silników międzynarodowa logistyka byłaby bez szans

Bez miniaturowych silników międzynarodowa logistyka byłaby bez szans

>KLIKNIJ<

ctrIX AUTOMATION: platforma gotowa do współpracy z aplikacjami

ctrIX AUTOMATION: platforma gotowa do współpracy z aplikacjami

>KLIKNIJ<

RFID i systemy identyfikacji optycznej 1D i 2D – Live z firmą Pepperl+Fuchs

RFID i systemy identyfikacji optycznej 1D i 2D – Live z firmą Pepperl+Fuchs

>KLIKNIJ<

EDUKACJA I PRZEMYSŁ – AUTOMATYKA I ROBOTYKA – FATIA GROUP NA RYNKU POLSKIM I MIĘDZYNARODOWYM

EDUKACJA I PRZEMYSŁ – AUTOMATYKA I ROBOTYKA – FATIA GROUP NA RYNKU POLSKIM I MIĘDZYNARODOWYM

>KLIKNIJ<

CLEANBOXY – alternatywa dla konwencjonalnych cleanroomów?

CLEANBOXY – alternatywa dla konwencjonalnych cleanroomów?

>KLIKNIJ<

Wyzwania w produkcji żywności i napojów

Wyzwania w produkcji żywności i napojów

>KLIKNIJ<

Jak powstają chipsy Lay’s? – Fabryki w Polsce

Jak powstają chipsy Lay’s? – Fabryki w Polsce

>KLIKNIJ<

MOSAIC – modułowy sterownik bezpieczeństwa

MOSAIC – modułowy sterownik bezpieczeństwa

>KLIKNIJ<

ctrlX AUTOMATION: Aplikacje w świecie automatyzacji

ctrlX AUTOMATION: Aplikacje w świecie automatyzacji

>KLIKNIJ<

Coboty UR10e zapewniają maksymalne wykorzystanie parku maszynowego Bernacki

Coboty UR10e zapewniają maksymalne wykorzystanie parku maszynowego Bernacki

>KLIKNIJ<

Finder na Energetab 2020 – sterowanie głosowe, miecz świetlny i nagroda

Finder na Energetab 2020 – sterowanie głosowe, miecz świetlny i nagroda

>KLIKNIJ<

Dobór panelu HMI do aplikacji – Część I – Kryteria sprzętowe (hardwarowe)

Dobór panelu HMI do aplikacji – Część I – Kryteria sprzętowe (hardwarowe)

>KLIKNIJ<

Warsaw Industry Week 2020 – prawdziwe święto przemysłu

Warsaw Industry Week 2020 – prawdziwe święto przemysłu

>KLIKNIJ<

Dane z Fabryki Przyszłości dbają o jakość produkcji

Dane z Fabryki Przyszłości dbają o jakość produkcji

>KLIKNIJ<

ctrlX AUTOMATION: Nowy świat automatyzacji

ctrlX AUTOMATION: Nowy świat automatyzacji

>KLIKNIJ<

Falowniki modułowego systemu automatyki MOVI-C® firmy SEW-EURODRIVE

Falowniki modułowego systemu automatyki MOVI-C® firmy SEW-EURODRIVE

>KLIKNIJ<

Jak powstaje chleb pita? – Fabryki w Polsce

Jak powstaje chleb pita? – Fabryki w Polsce

>KLIKNIJ<

SCADA na komputerze przemysłowym – wideorecenzja AVEVA EDGE od ASTOR

SCADA na komputerze przemysłowym – wideorecenzja AVEVA EDGE od ASTOR





MOŻESZ SIĘ TYM ZAINTERESOWAĆ

  • Zaprojektowane, aby zwiększyć wydajność Sterowniki FX5U/FX5UC zapewniają rodzinie FX wyższą wydajność oraz dodają nowe cechy, które wyznaczają standardy w klasie kompaktowych sterowników PLC. Pozwala to użytkownikom na tworzenie bardziej zł...
  • 799 PLN
    Szkolenie jest wprowadzeniem do systemu sterowania PSS4000 i środowiska programowania PAS4000. W jego trakcie omówiona zostanie zarówno struktura sprzętowa, jak i programowanie, a także diagnostyka kompletnego systemu sterowania. Poruszane ...
    Czas trwania: 8h
    Link: Terminy
  • Przeznaczony do pracy na wolnym powietrzu EMC / ekranowany Zakres zastosowania Budowa instalacji przemysłowychBudowa maszynTechnika grzewcza i klimatyzacyjnaElektrownie Dla przemiennika częstotliwości zasilającego 3 – fazowe silniki A...
  • Wyświetlacz słupkowy ITP15 jest kompaktowym wskaźnikiem procesowym, który wizualizuje analogowy sygnał wejściowy w zakresie od 0 do 100% z 10 słupkami po 10%. Sygnałem wejściowym może być liniowy sygnał napięciowy 0 (2) -10 V lub sygnał prą...
  • ÖLFLEX® CLASSIC 110 – elastyczny przewód sterowniczy do różnych zastosowań, w płaszczu z PVC, aprobata VDE, odporność na oleje, 300/500 V, również do YSLY lub YY CPR: informacje pod adresem www.lapppolska.pl Certyfikat zgodności VDE z...
  • W trybie refleksyjnym sygnał ultradźwiękowy jest nieustannie odbijany przez zamontowany na stałe element odbijający wiązkę, tzw. element odniesienia. Jako elementu odbijającego wiązkę można używać odpowiednio ustawionego panelu z plastiku l...



KATEGORIE ARTYKUŁÓW
POLECANE ARTYKUŁY
Wydarzenia