Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

https://iautomatyka.pl/wp-content/uploads/2020/07/kuka-grafika-wyrozniajaca.jpg

Uruchomienie używanego robota KUKA KRC2 – miniporadnik

autor: Adam Larysz.

Pomimo swojego wieku używane roboty KUKA generacji KRC2 cieszą się dużą popularnością. Roboty tej generacji są co prawda stosunkowo tanie i wytrzymałe, lecz pierwszy rozruch może w pewnych sytuacjach sprawiać spore problemy, szczególnie gdy nie posiadamy żadnego doświadczenia w tej kwestii. W przypadku zakupu kompletnego zestawu (robot+szafa) uruchomienie przebiega zazwyczaj bezproblemowo. Schody zaczynają się w przypadku gdy posiadamy zestaw składający się z peryferii, które nie pracowały razem. Tym artykułem postaram się przeprowadzić was przez kompletną konfigurację robota potrzebną do uruchomienia.

Przed rozpoczęciem łączenia robota z szafą należy sprawdzić kompletność obu urządzeń.
Głównymi elementami, które powinniśmy sprawdzić są:

  • płyta główna (szafa),
  • karta DSE (szafa),
  • karta graficzna (szafa),
  • min. 6 falowników (szafa),
  • KPS (szafa),
  • karta RDW (robot).

Połączenia

Gdy wszystkie powyższe peryferia zostaną sprawdzone, możemy przystąpić do łączenia robota z szafą, w tym celu należy obowiązkowo podłączyć przewody x20/x30 (zasilania robota) oraz x21/x31 (enkodery). Oprócz powyższych połączeń szafa robota posiada kilka wtyczek odpowiadających za bezpieczeństwo. Główną z nich jest wtyczka x11, której schemat został przedstawiony na poniższym rysunku. Należy bezwzględnie wykonać wszystkie połączenia odpowiedzialne za bezpieczeństwo, ponieważ nawet w fazie testów może dojść do niebezpiecznej sytuacji. W przypadku niepodłączenia wtyczek bezpieczeństwa robot nie dopuści do załączenia interpretera, co skutkuje brakiem możliwości poruszenia robotem.

Dane robota

Po dokonaniu wszystkich niezbędnych połączeń i uruchomieniu szafy zazwyczaj pojawia się mnóstwo błędów. Głównym błędem jest zazwyczaj problem niespójnych danych z dysku na enkoder, jego rozwiązanie polega na przepisaniu danych z dysku na enkoder lub z enkodera na dysk (w zależności od tego który element posiada prawidłowe dane). Wybór poprawnych danych polega na zalogowaniu się jako expert (konfiguracja -> grupa użytkowników -> zaloguj). Następnie należy podać hasło (Domyślne hasło to KUKA). Dalej przechodzimy do zakładki danych robota (uruchom -> dane robota). W tym miejscu KRC zapyta nas o to, który podzespół posiada prawidłowe dane.

W przypadku gdy łączymy robota z szafą, która pracowała z innym robotem, należy wgrać odpowiednie dane maszynowe (zwane też MADA) na dysk twardy. Każdy dysk KRC2 posiada plik, w którym znajdują się dane maszynowe dla każdego modelu robota tej generacji, pliki te znajdują się na dysku D. Na tabliczce znamionowej robota znajduje się pełna ścieżka do pliku z danych maszynowych na których powinien pracować robot. Należy zwrócić szczególną uwagę, aby nie pomylić danych maszynowych robota pracującego na ziemi (floor) z danymi robota podwieszanego (ceiling). Gdy odnajdziemy właściwy plik z danymi, należy go skopiować, a następnie podmienić je z danymi znajdującymi się w folderach MADA oraz STEU. Po wykonaniu powyższych czynności należy przeprowadzić zimny reset.

Regulacja robota

Kolejnym problemem jest kwestia regulacji osi robota, aby tego dokonać, należy skorzystać ze wskaźnika zegarowego lub urządzenia EMT. Zakładkę regulacji możemy uruchomić poprzez uruchom -> reguluj -> zegar/EMT. 

W przypadku wyboru EMT robot dokona regulacji po części automatycznie, wystarczy dojechać nim do pozycji bazowych (każda oś posiada 2 białe kreski, które wskazują bazową pozycję w momencie gdy się pokrywają), a następnie uruchomieniu regulacji danej osi poprzez przycisk Reguluj.


Sytuacja wygląda analogicznie gdy chcemy dokonać regulacji poprzez wskaźnik zegarowy, jednak w tym wypadku musimy manualnie odnaleźć pozycję w której wychylenie zegara jest największe i w tym miejscu kliknąć przycisk Reguluj.

Po dokonaniu powyższych czynności robot powinien ruszyć.

ROBOTY SAFETY

Sytuacja może okazać się dużo bardziej skomplikowana w przypadku robotów safety. Kuka safe operation to zaawansowany system monitorujący bezpieczeństwo pracy robota, posiada on ogromne możliwości, lecz w przypadku gdy nie chcemy ich wykorzystać, może sprawiać pewne problemy. Roboty safety posiadają inne podzespoły które wymagają dodatkowych połączeń oraz zewnętrznych urządzeń (np. czujnik referencyjny).

Przeprowadzając uruchomienie takiego robota możemy przeprowadzić jego modyfikację na „zwykłego” robota lub uruchomić go w trybie safety. Wybierając pierwszą z opcji należy wymienić kartę safe RDW na zwykłą kartę RDW, założyć zworę na wtyczce X13 oraz odinstalować pakiet KUKA Safe Operation.

Zwykła karta RDW

Karta safe RDW

Tryb safety jest dość specyficzny i uruchomienie robota w tym trybie wymaga dużej wiedzy i doświadczenia, dlatego osoby bez doświadczenia w tym temacie nie powinny się tym zajmować. W tym artykule nie będę poruszać tej kwestii, ponieważ jest to temat na cały osobny artykuł. Istnieje jednak możliwość wyłączenia części opcji bezpieczeństwa, taka opcja może okazać się przydatna, gdy chcemy wyłączyć funkcję safety, lecz nie posiadamy karty RDW. W celu wyłączenia należy zalogować się jako technik odpowiedzialny za bezpieczny rozruch (hasło takie same jak dla experta), a następnie przejść do menu bezpieczeństwa (uruchom -> safe operation -> konfiguracja). Menu bezpieczeństwa najprawdopodobniej uruchomi się w języku angielskim, w tym miejscu możemy wyłączyć lub zmodyfikować część funkcji bezpieczeństwa (np. monitorowanie prędkości osi, monitorowanie przyśpieszeń, monitorowanie bezpiecznych stref). Nawet w przypadku gdy wyłączymy wszystkie opcje bezpieczeństwa, należy podłączyć zworę w miejsce wtyczki X13, bez tego robot nie ruszy.


Podsumowanie

Samodzielne uruchomienie robota sprawia dużą satysfakcję jednak, w niektórych przypadkach może zająć sporo czasu. Gdy napotkacie jakiekolwiek problemy, polecam forum, gdzie znajdziecie sporo materiałów, które mogą okazać się pomocne. Niezależnie od tego czy uruchomiony robot będzie safety, czy też nie należy zachować szczególną ostrożność podczas testowania ruchów robotów.

Ocena artykułu zgłoszonego do Konkursu iAutomatyka 4.0 pisz artykuły, zdobywaj punkty, wymieniaj je na nagrody.

Kryterium 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Punkty (0-2) 2 2 2 1 1 0 2 0 2 2
Suma zdobytych punktów: 14


Utworzono: / Kategoria: ,

Reklama

Newsletter

Zapisz się i jako pierwszy otrzymuj nowości!



PRZECZYTAJ RÓWNIEŻ



NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

Reklama



POLECANE FIRMY I PRODUKTY