Firma Yamaha Robotics wprowadziła nowy system wizyjny iVY 2. Rozbudowuje on funkcjonalności wcześniejszego systemu iVY zachowując jego prostotę użytkowania. Czas standardowego wyszukiwania został skrócony o połowę względem poprzedniej wersji systemu (30% jeśli pobierany obraz ma również być zapisywany), a maksymalna liczba różnych elementów rozpoznawalnych przez system została zwiększona z 40 do 254.
System wizyjny iVY2 jest kompatybilny z kamerami o rozdzielczości nawet 5 mpx (megapixeli), co w połączeniu z wgranym oprogramowaniem identyfikującym pozwala na precyzyjne wykrywanie konturów bardzo małych obiektów nawet gdy nakładają się na siebie i mają nieregularne kształty. Ponadto system pobierając większe obrazy pozwala na zmniejszenie ich liczby – a tym samym częstotliwości pobierania.
W systemie iVY 2 mogą być stosowane aż 20 metrowe kable co znacząco ułatwia rozplanowywanie linii produkcyjnych. Pakiet został również uzupełniony o wyjście DVI-I co pozwala na bezpośrednie wyświetlanie obrazu z kamer na monitorze bez konieczności zastosowania dodatkowego komputera.
System wizyjny, robot, głowica (np. chwytak) i oświetlenie pracują na tym samym oprogramowaniu i są obsługiwane przez ten sam kontroler. Oznacza to, że nie ma potrzeby konwersji koordynatów pomiędzy językiem oprogramowania wizji i robota. Dzięki temu nie ma opóźnienia w komunikacji, a obsługa wymaga tylko kilku linii kodu i jest bardzo prosta do opanowania.
System wizyjny może zostać zamontowany na ruchomej części robota. Koordynaty pozycji kamery są automatycznie przeliczane uwzględniając dane z robota. Dane z jednego systemu wizyjnego mogą być udostępniane kilku robotom co pozwala na efektywne wykorzystanie systemu.
PRZYKŁADY ZASTOSOWANIA SYSTEMU IVY2
- Etykietowanie
Problem: nieregularne odstępy i ustawienie w płaszczyźnie poziomej przedmiotów na jakich ma zostać umieszczona etykieta.
Rozwiązanie: W tym przykładzie zastosowano wielokierunkowego robota YK500TW wraz z systemem iVY2. Dzięki danym z systemu wizyjnego określany jest kąt pod jakim ułożony jest na taśmie przedmiot i odległość w jakiej się znajduje. Kontroler uwzględnia te dane co pozwala na umieszczenie etykiety pod właściwym kątem i w tej samej pozycji na każdym przedmiocie. Rozwiązanie to może znaleźć zastosowanie np. w branży spożywczej.
- Dozowanie
Problem: zachodzi możliwość, że dostarczony do pola roboczego przedmiot na jakim ma zostać rozprowadzona uszczelka jest przesunięty zarówno w płaszczyźnie poziomej jak i pionowej.
Rozwiązanie: W tym przykładzie zastosowano robota kartezjańskiego SXYX wraz z systemem iVY2. Dzięki danym z systemu wizyjnego (widok z góry) określane jest położenie przedmiotu w płaszczyźnie poziomej oraz odkształcenia ścieżki dozowania spowodowane odchyleniami w płaszczyźnie pionowej. Ścieżka dozowania jest automatycznie korygowana. Rozwiązanie to może znaleźć zastosowanie np. w branży automotive.
- Skręcanie
Problem: Zachodzi możliwość przesunięcia przedmiotu w płaszczyźnie poziomej, a tym samym pozycji otworów, a wymagana jest wysoka precyzja montażu.
Rozwiązanie: Zastosowano robota kartezjańskiego NXY wraz z systemem iVY2. Dzięki danym z systemu wizyjnego system określa dokładne pozycje otworów co pozwala na automatyczne i precyzyjne wkręcenie śrub. Rozwiązanie to może znaleźć zastosowanie np. w branży produkcji elektroniki.
- Instalacja
Problem: Komponenty są ułożone w sposób nieprecyzyjny i mają nieregularne kształty.
Rozwiązanie: Nieprecyzyjnie ułożony komponent (np. gniazdo PCB) jest podnoszony i analizowany przez skierowaną w górę kamerę w czasie przenoszenia go do pola roboczego. Na podstawie uzyskanych informacji jest nanoszona korekta jego ustawienia pozwalająca na precyzyjny montaż. Wykorzystywany jest robot SCARA YK150XG. Rozwiązanie to może znaleźć zastosowanie np. w branży produkcji elektroniki.
WYBRANE FUNKCJE SYSTEMU IVY 2
Auto-kalibracja
System iVY 2 pozwala na jego precyzyjne i automatyczne wykalibrowanie. Funkcja ta umożliwia również szybką ponowną kalibrację jeśli urządzenie zostanie przypadkowo rozkalibrowane. Proces przebiega w trzech krokach.
Wprowadzanie przedmiotu
Od momentu pobrania obrazu, wprowadzenie przedmiotu na jakim ma się odbywać praca (workpiece) zajmuje nie więcej niż 3 minuty. Proces przebiega w trzech krokach:
- Pobranie obrazu (zrobienie zdjęcia) poprzez umieszczenie przedmiotu w polu widzenia kamery i ustawienie zakresu widzenia kamery.
- Nakreślenie konturu – przebiegające automatycznie, z możliwością ręcznego doprecyzowania.
- Wprowadzenie detekcji (wykrycia) pozycji poprzez zaznaczenie kursorem wybranego punktu.
Wyłącznym dystrybutorem wszystkich robotów przemysłowych YAMAHA w Polsce, w tym działających z nimi systemów wizyjnych iVY 2 jest RENEX. Firma szczyci się świadczeniem kompleksowego wsparcia dla przemysłu elektronicznego, obejmującego doradztwo techniczne w sferze implementacji robotów przemysłowych. Systemy YAMAHA można zobaczyć w Centrum Technologicznym RENEX.
