Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

https://iautomatyka.pl/wp-content/uploads/2018/11/Roboty-przemysłowe-mitsubishi-electric-melfa.jpg

Mitsubishi Electric: ROBOTY cz.3 – Podstawy obsługi i konserwacji robota przemysłowego


Artykuł z serii: Podstawy urządzeń automatyki - Mitsubishi Electric


Ostatnio pisaliśmy o podstawowej wiedzy dotyczącej robotów przemysłowych. Dzisiaj na podstawie kursu dostępnego na platformie e-learningowej Mitsubishi Electric napiszemy o podstawach obsługi i konserwacji robotów przemysłowych.

Charakterystyka robota

Do sprzętu każdego producenta, trzeba podejść trochę inaczej. Nawet poszczególne modele mogą się znacząco od siebie różnić. Poniższy artykuł opisuje obsługę robota MITSUBISHI MELFA. Roboty MELFA używane są do montażu, kontroli i transportu. Istnieją dwa rodzaje robotów MELFA – wieloprzegubowe o konstrukcji pionowej i wieloprzegubowe o konstrukcji poziomej.

Można też wyróżnić m.in. dwa typy robotów MELFA: typ D i typ Q. W robotach typu D sterownik robota posiada wbudowany CPU, a w robotach typu Q CPU znajduje się w specjalnej platformie iQ, do której można podłączyć sterownik. Wszystkie sprzęty, narzędzia i przedmioty wchodzące w skład systemu typu Q widoczne są na poniższym zdjęciu.

Oprócz samego robota, jego sterownika i CPU w skład takiego systemu wchodzą między innymi:

  • Wszystkie serwomechanizmy sterujące osiami robota,
  • Przewody zasilające i sterujące,
  • Oprzyrządowanie chwytaka (mechanizm, przewody, zawory elektromagnetyczne, części wymienne),
  • Panel uczący, panele HMI maszyny,
  • Różnego rodzaju czujniki,
  • Komputer do programowania i oprogramowanie MELFA-Works.

Konfiguracja

Jak już wiemy robot przemysłowy to skomplikowane urządzenie. Co należy zatem zrobić przed uruchomieniem takiego robota?

1. W pierwszej kolejności należy upewnić się, że wszystkie elementy elektroniczne zostały w odpowiedni sposób podłączone. Na poniższym zdjęciu można zobaczyć prawidłowy sposób podłączenia robota do zasilania i sterowania.

2. Panel uczący musi być podłączony do sterownika robota. W prawdzie można go trochę oszukać i zamiast panelu podłączyć w jego miejsce inne urządzenie, lub wsadzić do gniazda odpowiednią, dedykowaną zaślepkę. Należy jednak pamiętać, że panel można podłączać, lub odłączać od sterownika tylko kiedy zasilanie jest wyłączone.

3. Niezwykle ważne w kontekście dokładności sterowania robotem jest ustawienie punktu początkowego dla każdej osi. Punkty takie należy ustawić w przypadku nowego robota po jego zakupie, lub zmiany robota, lub sterownika. Dane punktu początkowego znaleźć można w dokumentacji robota i wystarczy je przepisać w odpowiednie pola na panelu uczącym.

Obsługa robota

1. Robotem można sterować w trybie ręcznym, za pomocą panelu uczącego zwanego z angielskiego teaching pendant. Panel umożliwia:

  • sterowanie robotem w czterech różnych trybach ręcznych:
    • JOIN jog, które kieruje poszczególnymi osiami robota,
    • XYZ jog, które zmienia położenie robota w obrębie podstawowego układu współrzędnych,
    • TOOL jog, które steruje robotem w obrębie układu współrzędnych chwytaka,
    • CYLINDER jog, które kieruje ruchem obrotowym robota,
  • naukę i zaprogramowanie robotowi sekwencji ruchów,
  • wybranie innego programu z pamięci robota.

2. Domyślnie punkt kontrolny robota ustawiony jest na końcu ostatniego ramienia. Jeżeli jednak robot wyposażony jest w chwytak, lub inne narzędzie, warto ustawić punkt kontrolny na końcówkę tego narzędzia. Może to znacznie ułatwić sterowanie robotem i precyzyjną pracę.

Dla przykładu, jeżeli montujemy narzędzie, które ma długość 100 mm należy punkt kontrolny ustawić na +100 mm w osi Z.

3. Jeżeli robot zostanie ustawiony w jakiejś pozycji za pomocą dowolnego trybu jog można zapisać tą pozycję w jego pamięci, „nauczyć” go jej. Uczenia można dokonać za pomocą ekranu edycji poleceń w panelu uczącym.

Konserwacja robota

Kontrola wszystkich urządzeń jest warunkiem koniecznym do ich prawidłowego i bezawaryjnego działania. Czasem kilka minut poświęconych na przegląd może oszczędzić godziny ślęczenia nad awarią. W zakres konserwacji i kontroli robota wchodzą czynności codzienne jak i okresowe.

Czynności, które powinniśmy wykonać codziennie to:

  • Sprawdzenie, czy śruby montażowe robota, wkręty mocujące pokrywy i śruby ustalające chwytaka nie uległy poluzowaniu.
  • Sprawdzenie, czy przewód zasilający i przewody sterujące jest prawidłowo podłączone.
  • Sprawdzenie korpusu robota pod kątem pęknięć i ocenienie, czy w obrębie pracy robota nie znajdują się przedmioty, które mogą spowodować uszkodzenia korpusu.
  • Sprawdzenie, czy z korpusu robota nie wydostaje się smar i czy powietrze nie wydostaje się z układu ciśnieniowego.
  • Na podstawie przykładowego programu można sprawdzić, czy punkty pracy nie odbiegają od ustalonych pozycji. Wszystkie wyżej wymienione potencjalne problemy mogą ku temu prowadzić.

Dodatkowo czynności, które możemy wykonywać co określony czas (np. co miesiąc) to:

  • Zdjęcie osłon i sprawdzenie, czy na przewodach nie ma zarysować, czy izolacja nie została przerwana.
  • Sprawdzenie napięcia pasków zębatych.
  • Wymiana baterii w robocie i uzupełnienie smaru w przekładniach redukcyjnych (np. raz w roku).

Roboty mają najczęściej specjalne porty do uzupełniania smarów. Jak to zrobić?

W dokumentacji bez problemów znajdziemy umiejscowienie portów smarowania.

Więcej

Jeżeli chcesz zdobyć więcej wiedzy o robotach przemysłowych odwiedź platformę e-learningową Mitsubishi Electric i pobierz to szkolenie.


Więcej z serii: Podstawy urządzeń automatyki - Mitsubishi Electric


Utworzono: / Kategoria: , , ,
  • Autor: Piotr Gwiazdowski • iAutomatyka.pl
  • Redaktor Naczelny iAutomatyka.pl
    Inżynier automatyki i robotyki, z doświadczeniem jako pracownik utrzymania ruchu. Pasjonuje mnie pisanie, produkcja wideo i dzielenie się wiedzą. Swoje pasje i umiejętności inżynierskie łączę poprzez pracę dla portalu iAutomatyka.pl
  • Profil Autora

Reklama

Newsletter

Zapisz się i jako pierwszy otrzymuj nowości!



PRZECZYTAJ RÓWNIEŻ



NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

Reklama



POLECANE FIRMY I PRODUKTY
  • Seria EX-Z Czujniki z serii EX-Z to jedne z najmniejszych urządzeń tego typu na świecie. Najcieńszy model posiada grubość jedynie 3 mm co zostało osiągnięte przez zastosowanie nowych półprzewodników i dzięki temu wyeliminowanie przewodów. B...
  • 1,000 PLN
    Zdobądź wiedzę i bądź pewny, że nic Cię nie zaskoczy. Nie musisz przekopywać się przez tony katalogów i instrukcji. Oferujemy Ci kompleksowy system szkoleń, który sprawi, że najpierw zbudujesz fundamenty swojej wiedzy, a później pod okiem n...
    Czas trwania: 7h - 14 h
    Link: Terminy
  • Urządzenia firmy FATEK istnieją na rynku polskim od 2004 roku i stały się alternatywą dla już istniejących rozwiązań i urządzeń. Niezawodność, korzystna cena i możliwości sterowników PLC sprawiły, że zyskały one ogromne zainteresowanie prog...
  • EPSITRON®ECO & COMPACT Power OSZCZĘDNOŚĆ KOSZTÓW Zasilacze EPSITRON® ECO i COMPACT Power to nie tylko oszczędność przy zakupie, ale również niższe koszty dzięki łatwej obsłudze oraz braku konieczności serwisowania. Są one doskonałym roz...
  • Rozwiązania wizyjne nadają się idealnie do zautomatyzowanych zadań kontrolnych i pomiarowych. Kamery wizyjne 2D i 3D firmy SICK sprawdzają się w ogromnej ilości aplikacji, polegających na pomiarze, lokalizacji, kontroli i identyfikacji. Nas...
  • Systemy RFID są ekonomiczne, uniwersalne i zapewniają niezawodność procesów, np. w intralogistyce. Zadania związane z identyfikacją stały się teraz łatwiejsze, szczególnie gdy potrzebna jest duża liczba punktów identyfikacji, dzięki  głowic...