Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

https://iautomatyka.pl/wp-content/uploads/2019/12/jak-zrobic-korekte-trajektorii-spawania-robotowego-v2.jpg

Robotowe porady techniczne: jak zrobić korektę trajektorii spawania robotowego?


Programujesz roboty spawalnicze? Pracujesz z nimi na co dzień? Na pewno wiesz, że spawanie zrobotyzowane jest bardzo wymagającym procesem ze względu na pracę materiału, sposób przygotowania, prowadzenie palnika czy pozycję względem detalu. Operatorem jest tutaj robot, który bez systemów pomiarowych wykonuje powtarzalną pracę, realizując zadaną trajektorię ruchu.

Aby utrzymać wysoką jakość procesu, należy:

  • przygotować materiał z wysoką dokładnością,
  • zapewnić właściwe utrzymanie kąta palnika względem detalu,
  • zamontować precyzyjny przyrząd, umożliwiający powtarzalny montaż elementów przed spawaniem, oraz zabezpieczający przed zmianą pozycji podczas spawania,
  • poprawnie ustawić parametry spawania.

W przypadku małych gabarytów detali, powyższe punkty są proste do zrealizowania.

Typy korekcji laserowej

Podczas spawania detali wielkogabarytowych, zachodzi konieczność zastosowania systemu laserowej korekcji trajektorii:

  • online (Seam Tracking) – niezbędne pomiary wykonywane są w trakcie trwania procesu. Dzięki tej funkcjonalności robot spawalniczy jest w stanie skorygować pozycję w zależności od zmian kształtu ścieżki spawania. W przypadku robotów Kawasaki istnieje możliwość wyszukiwania punktu startowego oraz końcowego według parametrów zdefiniowanych na robocie, m. in. referencyjnego punktu startowego definiującego kierunek wyszukiwania. Dzięki temu parametrowi można określić odległość, w jakiej należy rozpocząć wyszukiwanie punktu końcowego spawania,
  • offline (Seam Finding) – w tym przypadku pomiary wykonywane są przed rozpoczęciem spawania. Zastosowanie tego typu rozwiązania pozwala wykonanie pomiaru określającego właściwe położenie punktu na podstawie dojazdu do punktu referencyjnego. Przykładowo, wykonując odpowiednie obliczenia, robot jest w stanie określić linię prostą, według której powinien podążać lub wykryć początek i koniec złącza spawanego na podstawie zdefiniowanego profilu.

Opis systemu laserowego

Systemy składają się z czujnika laserowego montowanego na robocie oraz jednostki centralnej, przetwarzającej informacje otrzymywane z lasera. Każdy czujnik laserowy posiada zdefiniowane pole robocze, w którym wykonuje pomiar. Na podstawie pomiaru laserowego budowany jest w systemie kontur spoiny, na którym wbudowany algorytm systemu nanosi punkt, traktowany jako rowek spawalniczy.

Oprogramowanie takich systemów posiada możliwość wyboru parametrów rozpoznawanego profilu spoiny – spoina doczołowa bez rowka, doczołowa z rowkiem, pachwinowa, zakładkowa, otworowa, itp.

Każdy z zawartych wzorów można dodatkowo doprecyzować o szczegółowe parametry, definiowane w zależności od wybranego profilu, np. o kąt rozwarcia spoiny pachwinowej, maksymalną szczelinę spoiny doczołowej, czy położenie punktu na wykrytym profilu. Dzięki tej funkcjonalności zyskasz możliwość zapewnienia powtarzalnej jakości spoiny.

Roboty Kawasaki mają wbudowaną obsługę protokołu komunikacyjnego dla systemów laserowych marki Scansonic oraz Servorobot. Komunikują się z jednostkami centralnymi poprzez protokół TCP/IP w standardzie Ethernet. W zależności od modelu wybranych producentów, można używać czujników zarówno w trybie offline oraz online.

Automatyczna korekcja ścieżki spawania na podstawie wejścia Wire Stick Out

Inną formą automatycznej korekcji trajektorii spawania jest funkcjonalność RTPM (Real Time Path Modification). Roboty Kawasaki wspierają obsługę wartości Actual real value for seam tracking (Wire Stick Out), wysyłaną w protokole Ethernet IP jako zmienną ze źródeł Fronius. Aby zapewnić poprawne działanie funkcji, należy użyć ściegów zakosowych w procesie spawania – dzięki temu manipulator jest w stanie korygować się w kierunku poziomym oraz pionowym.

To tylko część artykułu. Czytaj dalej TUTAJ na Poradniku Automatyka



Utworzono: / Kategoria: ,
  • Autor: ASTOR Sp. z o.o.
  • Od sterownika PLC do systemu zarządzania produkcją. Od skutecznej porady technicznej do szerzenia idei Przemysłu 4.0. Od studenta do inżyniera i menedżera produkcji. I tak już od 30 lat wspieramy przyszłych i obecnych automatyków i robotyków w codziennej pracy. Skontaktuj się z naszymi inżynierami i sprawdź, jak możemy Ci pomóc :-)
  • Profil Autora
  • http://www.astor.com.pl/

Reklama



PRZECZYTAJ RÓWNIEŻ



NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

Reklama



POLECANE FIRMY I PRODUKTY
  • W trybie refleksyjnym sygnał ultradźwiękowy jest nieustannie odbijany przez zamontowany na stałe element odbijający wiązkę, tzw. element odniesienia. Jako elementu odbijającego wiązkę można używać odpowiednio ustawionego panelu z plastiku l...
  • SICK oferuje całą gamę elektronicznych przetworników pomiarowych ciśnienia i presostatów, które ze względu na inteligentne i wszechstronne możliwości konfiguracji dają się optymalnie dopasować do indywidualnych wymagań klienta. W typowy dla...
  • Szybki i bezpieczny dostęp do maszyn i fabryk Usługa u-link gwarantuje szybki i bezpieczny dostęp do maszyn i fabryk, co ułatwia zdalne utrzymanie ruchu, jednocześnie pozwalając na wydajne zarządzanie zakładami produkcyjnymi i stacjami klie...
  • Nowe modułowe sterowniki programowalne PLC firmy Eaton umożliwiają producentom maszyn i systemów opracowywanie nowoczesnych koncepcji automatyki, zwłaszcza w połączeniu z systemem XN300 I/O i panelem dotykowym XV300. Modułowy sterownik zape...
  • Czym jest PRRT? PRRT oznacza Power Remote Reset Technology, opatentowaną funkcję, którą posiadają wybrane switche przemysłowe PoE i media konwertery firmy Antaira. Prezentowana funkcja umożliwia łatwe zresetowanie zasilanego urządzenia w zd...
  • System MasterIN firmy Finder składa się z przekaźnikowych modułów sprzęgających z terminalami Push-in. Technologia ta reprezentuje najnowsze osiągnięcia w bezśrubowych ‘sprężynowych’ zaciskach, oferujących szybką instalację. W porównaniu do...