Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

Robotowe porady techniczne: jak zrobić korektę trajektorii spawania robotowego?

191 wyświetleń, autor: ASTOR Sp. z o.o..

Programujesz roboty spawalnicze? Pracujesz z nimi na co dzień? Na pewno wiesz, że spawanie zrobotyzowane jest bardzo wymagającym procesem ze względu na pracę materiału, sposób przygotowania, prowadzenie palnika czy pozycję względem detalu. Operatorem jest tutaj robot, który bez systemów pomiarowych wykonuje powtarzalną pracę, realizując zadaną trajektorię ruchu.

Aby utrzymać wysoką jakość procesu, należy:

  • przygotować materiał z wysoką dokładnością,
  • zapewnić właściwe utrzymanie kąta palnika względem detalu,
  • zamontować precyzyjny przyrząd, umożliwiający powtarzalny montaż elementów przed spawaniem, oraz zabezpieczający przed zmianą pozycji podczas spawania,
  • poprawnie ustawić parametry spawania.

W przypadku małych gabarytów detali, powyższe punkty są proste do zrealizowania.

Typy korekcji laserowej

Podczas spawania detali wielkogabarytowych, zachodzi konieczność zastosowania systemu laserowej korekcji trajektorii:

  • online (Seam Tracking) – niezbędne pomiary wykonywane są w trakcie trwania procesu. Dzięki tej funkcjonalności robot spawalniczy jest w stanie skorygować pozycję w zależności od zmian kształtu ścieżki spawania. W przypadku robotów Kawasaki istnieje możliwość wyszukiwania punktu startowego oraz końcowego według parametrów zdefiniowanych na robocie, m. in. referencyjnego punktu startowego definiującego kierunek wyszukiwania. Dzięki temu parametrowi można określić odległość, w jakiej należy rozpocząć wyszukiwanie punktu końcowego spawania,
  • offline (Seam Finding) – w tym przypadku pomiary wykonywane są przed rozpoczęciem spawania. Zastosowanie tego typu rozwiązania pozwala wykonanie pomiaru określającego właściwe położenie punktu na podstawie dojazdu do punktu referencyjnego. Przykładowo, wykonując odpowiednie obliczenia, robot jest w stanie określić linię prostą, według której powinien podążać lub wykryć początek i koniec złącza spawanego na podstawie zdefiniowanego profilu.

Opis systemu laserowego

Systemy składają się z czujnika laserowego montowanego na robocie oraz jednostki centralnej, przetwarzającej informacje otrzymywane z lasera. Każdy czujnik laserowy posiada zdefiniowane pole robocze, w którym wykonuje pomiar. Na podstawie pomiaru laserowego budowany jest w systemie kontur spoiny, na którym wbudowany algorytm systemu nanosi punkt, traktowany jako rowek spawalniczy.

Oprogramowanie takich systemów posiada możliwość wyboru parametrów rozpoznawanego profilu spoiny – spoina doczołowa bez rowka, doczołowa z rowkiem, pachwinowa, zakładkowa, otworowa, itp.

Każdy z zawartych wzorów można dodatkowo doprecyzować o szczegółowe parametry, definiowane w zależności od wybranego profilu, np. o kąt rozwarcia spoiny pachwinowej, maksymalną szczelinę spoiny doczołowej, czy położenie punktu na wykrytym profilu. Dzięki tej funkcjonalności zyskasz możliwość zapewnienia powtarzalnej jakości spoiny.

Roboty Kawasaki mają wbudowaną obsługę protokołu komunikacyjnego dla systemów laserowych marki Scansonic oraz Servorobot. Komunikują się z jednostkami centralnymi poprzez protokół TCP/IP w standardzie Ethernet. W zależności od modelu wybranych producentów, można używać czujników zarówno w trybie offline oraz online.

Automatyczna korekcja ścieżki spawania na podstawie wejścia Wire Stick Out

Inną formą automatycznej korekcji trajektorii spawania jest funkcjonalność RTPM (Real Time Path Modification). Roboty Kawasaki wspierają obsługę wartości Actual real value for seam tracking (Wire Stick Out), wysyłaną w protokole Ethernet IP jako zmienną ze źródeł Fronius. Aby zapewnić poprawne działanie funkcji, należy użyć ściegów zakosowych w procesie spawania – dzięki temu manipulator jest w stanie korygować się w kierunku poziomym oraz pionowym.

To tylko część artykułu. Czytaj dalej TUTAJ na Poradniku Automatyka

Newsletter

Zapisz się i jako pierwszy otrzymuj nowości!

Zapoznałem się i akceptuję klauzulę informacyjną.
15 grudnia 2019 / Kategoria: ,
  • Autor: ASTOR Sp. z o.o.
  • Od sterownika PLC do systemu zarządzania produkcją. Od skutecznej porady technicznej do szerzenia idei Przemysłu 4.0. Od studenta do inżyniera i menedżera produkcji. I tak już od 30 lat wspieramy przyszłych i obecnych automatyków i robotyków w codziennej pracy. Skontaktuj się z naszymi inżynierami i sprawdź, jak możemy Ci pomóc :-)
  • Profil Autora
  • http://www.astor.com.pl/

Reklama

NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

>KLIKNIJ<

Dlaczego Przemysł 4.0 to nie slogan marketingowy?

Dlaczego Przemysł 4.0 to nie slogan marketingowy?

>KLIKNIJ<

Najciekawsze maszyny branży spożywczej

Najciekawsze maszyny branży spożywczej

>KLIKNIJ<

AUTOMATYCZNY PODCAST #21: SAFETY FIRST, CZYLI O BEZPIECZEŃSTWIE I DOBRYCH PRAKTYKACH W AUTOMATYCE

AUTOMATYCZNY PODCAST #21: SAFETY FIRST, CZYLI O BEZPIECZEŃSTWIE I DOBRYCH PRAKTYKACH W AUTOMATYCE

>KLIKNIJ<

EMT-Systems zaprasza na interaktywne szkolenia techniczne on-line!

EMT-Systems zaprasza na interaktywne szkolenia techniczne on-line!

>KLIKNIJ<

Zrób krok w kierunku inteligentnych maszyn

Zrób krok w kierunku inteligentnych maszyn

>KLIKNIJ<

Astraada Safety odc. 2 – jak skonfigurować pierwszy projekt i napisać pierwszą aplikację bezpieczeństwa?

Astraada Safety odc. 2 – jak skonfigurować pierwszy projekt i napisać pierwszą aplikację bezpieczeństwa?

>KLIKNIJ<

10 historii Automatyków i ich największe wyzwania w pracy

10 historii Automatyków i ich największe wyzwania w pracy

>KLIKNIJ<

Jak powstaje wymiennik ciepła? – Fabryki w Polsce

Jak powstaje wymiennik ciepła? – Fabryki w Polsce

>KLIKNIJ<

C, C++, JavaScript, Node-Red w sterowniku PLC? Pierwszy kontakt ze sterownikiem Przemysłu 4.0 u-control

C, C++, JavaScript, Node-Red w sterowniku PLC? Pierwszy kontakt ze sterownikiem Przemysłu 4.0 u-control

>KLIKNIJ<

MQTT w łączności PLC z systemem SCADA

MQTT w łączności PLC z systemem SCADA

>KLIKNIJ<

TwinCAT 3 Lighting Solution: uniwersalne narzędzie do sterowania oświetleniem

TwinCAT 3 Lighting Solution: uniwersalne narzędzie do sterowania oświetleniem

>KLIKNIJ<

Pomóż zaprojektować respirator ostatniej szansy z drukarki 3D i ratuj życia

Pomóż zaprojektować respirator ostatniej szansy z drukarki 3D i ratuj życia

>KLIKNIJ<

KONKURS IAUTOMATYKA KWIECIEŃ 2020

KONKURS IAUTOMATYKA KWIECIEŃ 2020

>KLIKNIJ<

Miraizukuri, czyli budujemy przyszłość…

Miraizukuri, czyli budujemy przyszłość…

>KLIKNIJ<

Wysyłanie wiadomości email w sterowniku PLC | Kurs programowania PLC od podstaw | odc.19

Wysyłanie wiadomości email w sterowniku PLC | Kurs programowania PLC od podstaw | odc.19

>KLIKNIJ<

Rozwój automatyki przemysłowej w Polsce

Rozwój automatyki przemysłowej w Polsce

>KLIKNIJ<

Trzy w jednym: kompletny serwonapęd umożliwia rezygnację z szafy sterowniczej

Trzy w jednym: kompletny serwonapęd umożliwia rezygnację z szafy sterowniczej

>KLIKNIJ<

Regulator PID w środowisku Codesys

Regulator PID w środowisku Codesys

>KLIKNIJ<

Kopia zapasowa pamięci robota na przykładzie jednostki FANUC

Kopia zapasowa pamięci robota na przykładzie jednostki FANUC

>KLIKNIJ<

Jak w 3 krokach wdrożyć prosty system sterowania ogrzewaniem i oświetleniem hali produkcyjnej? Cz. 1

Jak w 3 krokach wdrożyć prosty system sterowania ogrzewaniem i oświetleniem hali produkcyjnej? Cz. 1





MOŻESZ SIĘ TYM ZAINTERESOWAĆ




KATEGORIE ARTYKUŁÓW
POLECANE ARTYKUŁY
Wydarzenia