PARTNERZY

PRODUKTY I SKLEP POZNAJ SICK

Od automatyzacji produkcji i logistyki, aż po automatyzację procesów technologicznych — SICK należy do ścisłej czołówki wśród producentów czujników. Jako lider rynku w dziedzinie technologii, firma SICK ze swoimi czujnikami i rozwiązaniami aplikacyjnymi tworzy doskonałe podstawy dla bezpiecznego i efektywnego sterowania procesami, ochrony ludzi przed wypadkami oraz ochrony środowiska naturalnego.

NEWSY / BLOG POZNAJ MITSUBISHI ELECTRIC ODDZIAŁ POLSKA

Korporacja Mitsubishi Electric, posiadająca 90 lat doświadczenia w zakresie dostarczania niezawodnych, wysokiej jakości innowacyjnych produktów w dziedzinie automatyki przemysłowej, produkcji, marketingu i sprzedaży urządzeń elektrycznych i elektronicznych. Programowalne sterowniki PLC, rozwiązania napędowe, roboty przemysłowe, panele dotykowe, wycinarki laserowe i sterownie CNC firmy Mitsubishi Electric zaliczają się do produktów najwydajniejszych na rynku i gwarantują sukcesy firmy już od ponad 30 lat.

KATALOG PRODUKTÓW POZNAJ FINDER

Od 1954 Finder pracował wyłącznie w zakresie przekaźników i timerów. Nasz wysoki stopień specjalizacji zaowocował ponad 10.000 różnych produktów w jednej z najszerszych dostępnych ofert. Firma szeroko się rozwija i inwestuje w przyszłość uzupełniając gamę swojego asortymentu. Prócz przekaźników oferuje rozwiązania przemysłu elektrycznego do zastosowań domowych jak i komercyjnych poprzez przekaźniki, urządzenia przeciwprzepięciowe, termostaty panelowe, zasilacze i liczniki energii. Gama asortymentu obejmuje ponad 12 tysięcy produktów.

KATALOG ONLINE POZNAJ JOHNSON CONTROLS

Firma Johnson Controls to światowy lider w zakresie zróżnicowanych technologii i przemysłu świadczący usługi dla klientów w ponad 150 krajach. 120 000 pracowników tworzy wysokiej jakości produkty, usługi i rozwiązania umożliwiające optymalizację wydajności energetycznej oraz obsługowej budynków. Johnson Control prężnie działa również w branży motoryzacyjnej, a w ofercie firmy można odnaleźć różne rodzaje akumulatorów oraz opracowane systemy wnętrz samochodowych.

BLOG WAGO POZNAJ WAGO

Rozwiązania dostarczane przez WAGO. już od wielu lat wspierają naszych klientów w dążeniu do sukcesu. Poczynając od prostych instalacji elektrycznych, a kończąc na skomplikowanej infrastrukturze zarządzającej procesami przemysłowymi czy automatyką budynkową. Sprawdźcie jak rozwiązania WAGO, mogą wesprzeć Was w drodze do Waszego sukcesu.

KATALOG ONLINE POZNAJ PANASONIC

Panasonic Electric Works Europe zajmuje się produkcją oraz dystrybucją komponentów automatyki, takich jak: czujniki przemysłowe, sterowniki programowalne, napędy przemysłowe i systemy znakowania laserowego. W ścisłej kooperacji z europejskimi klientami, oferują rozwiązania dla różnych obszarów biznesu, takich jak przemysł motoryzacyjny, pojazdy elektryczne, automatyzacja procesów technologicznych oraz budynków, odnawialnych źródeł energii czy zarządzania środowiskowego.

Poznaj easyE4 POZNAJ EATON

Eaton Electric jest producentem najwyższej jakości automatyki przemysłowej, aparatury sygnalizacyjnej, łączeniowej, zabezpieczającej i instalacyjnej oraz systemów rozdziału energii niskiego napięcia. Międzynarodowe nagrody oraz certyfikaty są dowodem, iż produkty Eaton Electric odpowiadają najnowszym standardom bezpieczeństwa i wymaganiom jakości. Wszystkie nasze wyroby gwarantują długoletnie działanie.

PRODUKTY POZNAJ PEPPERL+FUCHS

Automatyzacja to nasz świat. Perfekcyjne rozwiązania - nasz cel.

Obecnie firma Pepperl+Fuchs jest znana klientom na całym świecie jako przedsiębiorstwo pionierskie i innowacyjne w dziedzinach takich, jak ochrona przeciwwybuchowa instalacji elektrycznych czy technologie czujników. Zawsze koncentrujemy się na wymaganiach klientów. Pasja, z jaką poświęcamy się automatyce, oraz przełomowe technologie, jakimi dysponujemy, pozwalają nam owocnie współpracować z klientami — tak dziś, jak i w przyszłości.

MENU PROFIL

Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

ROBOT KROKI – Projekt własnego robota przemysłowego cz.1

3683 wyświetleń, autor: Rafał Lelito.

Artykuł z serii: "KROKI" - Robot przemysłowy, zbudowany na biurku


Po udostępnieniu kilku artykułów parę osób zawitało na moim facebookowym profilu, co zaowocowało lawiną pytań. Można tam bowiem znaleźć pewne zdjęcie z dość intrygującym opisem.

Dokładnie tak! Jestem w trakcie tworzenia robota przemysłowego. Jak widać na zdjęciu  powyżej, projekt jest w początkowej fazie budowy. Do zaprojektowania została mi spora część modeli, a samego programu dla PLC praktycznie nie ma. Jeszcze.

Ciekawość, jaka znowu was nawiedziła, nie pozwoliła mi przejść obok was obojętnie i postanowiłem, że napiszę coś o tym projekcie. Jeśli wasze zainteresowanie będzie naprawdę duże, to może nawet zrobię małą serię, w której krok po kroku będziemy projektować, budować i programować kolejne części robota.

Pierwsze, szybkie pytanie – Dlaczego „KROKI”?

Jak na amatorską konstrukcję przystało, budżet przeznaczony na ten projekt był bardziej niż niewielki. Idealnym rozwiązaniem do tego typu konstrukcji byłyby serwonapędy z enkoderami absolutnymi o bardzo dużej rozdzielczości, na które jednak nie mogłem sobie pozwolić. Do wyboru pozostały mi jedynie silniki krokowe, których koszt jak najbardziej mieścił się w założonym budżecie. Wiecie już skąd ta nazwa? Dopowiem jeszcze tylko, że sterowniki silników krokowych steruje się dwoma sygnałami – Step i Dir, czyli KROK(i) i kierunek.

Ale jak to w ogóle się zaczęło?

Sam początek mojej fascynacji robotami przemysłowymi sięga momentu, gdy zacząłem pracować na utrzymaniu ruchu. W zakładzie gdzie pracuję znajdowało się wtedy bodajże pięć robotów FANUC, których populacja zmniejszyła się już niestety do zaledwie dwóch.

Przed rozpoczęciem pracy mój kontakt z przemysłem był praktycznie znikomy. W szkole miałem podstawy programowania z użyciem Siemens LOGO!, ale cóż to za doświadczenie? Dopiero w pracy spotkałem się z innymi sterownikami. Poznałem budowę różnych maszyn oraz zobaczyłem jak pracują. Coraz bardziej wgłębiałem się w szczególnie tę elektryczną część budowy maszyn, bo… cóż, taki już jestem, jeśli coś mnie zainteresuje, to staram się poznać to tak bardzo, jak to tylko możliwe.

Jedyną rzeczą, której nie poznawałem, a jednak ciągle mnie intrygowała, to właśnie te roboty. Na Utrzymaniu Ruchu było dosłownie kilka osób, które miały jakiekolwiek pojęcie o tych maszynach, a o programowaniu ich już nawet nie wspominam. Dlatego też postanowiłem poznać tę technologię na własną rękę. Im bardziej zagłębiałem się w ten temat, tym bardziej w mojej głowie kreowała się wizja, w której idę właśnie w kierunku uruchamiania i programowania robotów przemysłowych. Któregoś razu kolega automatyk postanowił pokazać mi jak ręcznie wprawić w ruch poszczególne osie robota. Sprawił mi tym ogromną radość.

Niestety na tych ruchach osiami się skończyło. Nie było możliwości, by pobawić się nim dłużej, bo jak powiedział – „Możesz coś zepsuć”. Wszystkie roboty musiały ciągle być w ruchu, a nawet jeśli któryś przez jakiś czas był wolny, to zawsze była obawa, że coś pozmieniam do tego stopnia, że nikt nie da rady wrócić do stanu poprzedniego.

Po co?

Cały ten projekt powstał z kilku powodów.

Po pierwsze – Wiedza i doświadczenie. Żaden inny projekt nie pozwolił mi rozwinąć się w takim stopniu. Modelowanie w Invertor Autodesk oraz drukowanie w technologii 3D, to rzeczy, których nauczyłem się dopiero przy tym projekcie. A przyznam szczerze, że obie te umiejętności są bardzo przydatne. W programowaniu sterowników również poszedłem znacznie do przodu. Do tej pory przeprowadzałem tylko małe testy oprogramowania, a i tak zrobiłem krok milowy w porównaniu do tego, co umiałem przed rozpoczęciem tego projektu.

Po drugie – Pokazanie swojej wiedzy i umiejętności. Nie oszukujmy się, każdy chce jak najlepiej sprzedać to, co potrafi. Wymyślanie własnych koncepcji oraz rozwiązywanie napotkanych problemów w sposób nieszablonowy, to rzeczy, z którymi nigdy nie miałem problemów i które zawsze sprawiały mi dużo radości. Dodatkowo lubię wyzwania. Ten projekt jest czymś, co przedstawi wszystkie moje umiejętności i zalety.

Po trzecie – Dobra zabawa. Tak, chcę wreszcie pobawić się moim wymarzonym robotem.

Przygotowania

Wszyscy wiemy, że bez odpowiedniego przygotowania nie może powstać żaden projekt. Przed narysowaniem pierwszego modelu robota, musiałem spędzić wiele dni na poszukiwaniu koncepcji oraz inspiracji w gotowych konstrukcjach robotów przemysłowych.

Przy przyswajaniu wiedzy z zakresu programowania oraz ogólnej obsługi robotów przemysłowych bardzo pomocne okazały się materiały udostępnione przez Mitsubishi Electric. Jest to krótka seria filmów, w których przedstawione jest programowanie robotów Mitsubishi. Materiały na początek idealne, lecz w moim przypadku nadal pozostawiające wiele pytań bez odpowiedzi. Dopiero praktyczny kurs programowania robotów przemysłowych pozwolił mi poznać je dostatecznie dobrze. Dzięki uprzejmości EMT-Systems oraz iAutomatyka.pl dostałem możliwość uczestniczyć w szkoleniu z programowania robotów przemysłowych FANUC, z którego relację możecie przeczytać TUTAJ.

Dopiero to szkolenie rozwiało wszystkie moje wątpliwości i pozwoliło zmienić moje podejście do tworzonej konstrukcji. Wiedziałem już, co muszę zmienić oraz o czym nie mogę zapomnieć przy projektowaniu dalszych części manipulatora. Wpływ tego szkolenia na projekt najbardziej będzie widoczny przy etapie tworzenia wizualizacji oraz pisania części programu odpowiedzialnej za swobodne programowanie robota. Nazwy oraz sposoby zapisu rozkazów robota będą łudząco podobne do rozkazów wykorzystywanych przy programowaniu robotów FANUC.

Nauka programowania

Po kilku miesiącach od rozpoczęcia pracy, zarażony wszech otaczającą mnie automatyką, kupiłem swój pierwszy sterownik PLC – Siemens S7-1200. Wtedy jeszcze z wyjściami przekaźnikowymi, które szybko zaczęły mnie ograniczać i dlatego później wymieniłem go na sterownik z wyjściami tranzystorowymi.

Nauka szła na tyle szybko i sprawnie, że już po kilku tygodniach zainteresowała mnie zakładka „Motion Control”. To było moje małe objawienie. Po kilku godzinach zabawy tymi bloczkami wiedziałem, że na pewno gdzieś je wykorzystam. Ta łatwość konfiguracji i uruchomienia osi wręcz mnie urzekła. Nie minęło zbyt wiele czasu, a w mojej głowie już zaczęły tworzyć się pomysły.

Tak! Zaczynamy projekt budowy robota przemysłowego!

Koncepcje były różne. Początkowo robot miał mieć budowę pewnego rodzaju szkieletu. Chciałem go skręcić z wyciętych laserowo płyt aluminiowych – dwie blachy z odchudzającymi je otworami, a pomiędzy nimi dystanse.  W środku, pomiędzy blachami miejsce na elementy przeniesienia napędu i przewody. Moja koncepcja zmieniła się dopiero wtedy, gdy w Internecie napotkałem roboty wydrukowane na drukarce 3D. Ta technologia również od dawna chodziła mi po głowie, a sam wygląd tych robotów bardzo mi się spodobał. Wtedy też postanowiłem, że mój robot będzie w całości wydrukowany na drukarce 3D.

W tym momencie rozpoczął się żmudny proces projektowania wszystkich elementów. Drukarka do której miałem dostęp ma pole robocze o rozmiarze zaledwie 20x20x20cm. Jest to na tyle mało, że większe elementy musiałem dzielić nawet na kilkanaście części…

Aktualne postępy

Biorąc pod uwagę, że program PLC zajmie mi najwięcej czasu, można stwierdzić, że projekt nie jest ukończony nawet w 20%. Modele w większości są już zaprojektowane, lecz ich drukowanie naprawdę długo trwa. Większe elementy drukują się nawet po dwadzieścia godzin.

Program PLC jest w bardzo początkowej fazie rozwoju. Mam ogólny szkielet programu, oraz parę funkcji, które między innymi odpowiadają za obsługę poszczególnych osi, ale jest to zaledwie kropla w morzu, biorąc pod uwagę jak skomplikowany będzie to program.

Ogólna wizja jest taka, by stworzyć swobodnie programowalnego robota. W tym celu powstanie coś na wzór g-code’u, dzięki czemu można będzie programować wszystkie ruchy robota i to w kilku układach współrzędnych. Sama synchronizacja osi przysporzy mi nie mało problemów, gdyż S7-1200 nie ma wsparcia do sprzętowej synchronizacji osi.

Pomysł na to wszystko oczywiście już mam, a jak to będzie wyglądać? Niedługo się dowiecie. Za namową Marcina Faszczewskiego wszystkie etapy budowy robota będą przedstawiane na łamach portalu iAutomatyka.pl. Wraz z rozwojem projektu będę dodawał kolejne artykuły, które razem stworzą pełnowartościową serię opisującą moje prace oraz problemy napotkane przy budowie własnego robota przemysłowego.

Mam nadzieję, że cała seria dla niektórych będzie swoistą skarbnicą wiedzy z różnych dziedzin. Pojawi się tu opis technologii druku 3D, modelowania elementów, praktyczne przykłady wykorzystania stertowników PLC, paneli HMI, sterowników silników krokowych, przekaźników bezpieczeństwa oraz innych elementów automatyki. Na koniec cały układ sterowania zostanie przeniesiony do szafy elektrycznej, co również zostanie przedstawione w kolejnych odcinkach serii.

Podsumowując, jeśli jesteś głodny wiedzy i chciałbyś poznać automatykę od bardziej praktycznej strony lub jeśli po prostu jesteś ciekaw moich zmagań z przedstawionym projektem, to ta seria jest właśnie dla Ciebie!

Pozdrawiam
Rafał Lelito

Podziękowania

Projekt robota wydrukowanego w 3D „KROKI” koordynowany jest przez Zespół iAutomatyka.pl. W wyniku współpracy z firmami z branży udało się pozyskać wiele materiałów i urządzeń niezbędnych do ukończenia projektu. Szczególne podziękowania kierujemy do następujących firm:

 Firma Rittal dostarczyła do projektu robota „KROKI” wysokiej jakości obudowę szafy elektrycznej oraz niezbędne komponenty montażowe.

https://www.rittal.com/

 

Firma WAGO dostarczyła komponenty łączeniowe, złączki, zabezpieczenia i akcesoria montażowe.

http://www.wago.pl/

 

Dzięki uprzejmości Centrum Szkoleniowego EMT-SYSTEMS Rafał Lelito miał możliwość odbycia szkolenia z Programowania Robotów Kuka. Zobacz relację z tego wydarzenia.

http://emt-systems.pl/

 Firma IGE+XAO GROUP zapewniła pełne oprogramowanie See Electrical do projektowania schematów elektrycznych.

Pobierz za darmo: http://www.ige-xao.com/

 Firma NOCTUO dostarczyła część filamentów jako materiał do druku 3D części robota „KROKI”.

http://www.noctuo.pl/

 

 Firma EATON dostarczyła dotykowy panel HMI serii XV-300

https://www.moeller.pl/


Więcej z serii: "KROKI" - Robot przemysłowy, zbudowany na biurku
1 sierpnia 2018 / Kategoria: , , , ,
  • Autor: Rafał Lelito
  • Pracownik Utrzymania Ruchu, który każdą wolną chwilę poświęca na poznawanie świata Automatyki. Z wykształcenia "tylko" technik elektronik, ale za to z wielkimi ambicjami, by w przyszłości tworzyć coś wielkiego. W dążeniu do tego celu, pomaga mi mój ciągły głód wiedzy. Uwielbiam stawać przed kolejnymi wyzwaniami. Robić coś czego jeszcze nie robiłem i rozwiązywać stawiane przede mną problemy. Moją największą uwagę przykuwają zagadnienia związane z techniką napędową oraz robotyzacją i to właśnie w tym kierunku aktualnie podążam
  • Profil Autora

NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

>KLIKNIJ<

Jak podnieść niezawodność sieci Ethernet w instalacjach produkcyjnych?

Jak podnieść niezawodność sieci Ethernet w instalacjach produkcyjnych?

>KLIKNIJ<

LOGO!8 vs easyE4 – porównanie

LOGO!8 vs easyE4 – porównanie

>KLIKNIJ<

Czy technologia VR może wspomagać procesy w przemyśle?

Czy technologia VR może wspomagać procesy w przemyśle?

>KLIKNIJ<

Magia przy optobarierze – historia pewnej awarii

Magia przy optobarierze – historia pewnej awarii

>KLIKNIJ<

Co należy wiedzieć o instalowaniu uniwersalnych ograniczników przepięć?

Co należy wiedzieć o instalowaniu uniwersalnych ograniczników przepięć?

>KLIKNIJ<

Bezpieczeństwo sieci w przemyśle – czyli co wolno kiedy nic nie wolno?

Bezpieczeństwo sieci w przemyśle – czyli co wolno kiedy nic nie wolno?

>KLIKNIJ<

Automatyczny Podcast #14: Automatyk na morzu

Automatyczny Podcast #14: Automatyk na morzu

>KLIKNIJ<

ABC sterowników PLC od Mitsubishi Electric

ABC sterowników PLC od Mitsubishi Electric

>KLIKNIJ<

Zabezpieczenie pompy przed suchobiegiem – historia z pracy

Zabezpieczenie pompy przed suchobiegiem – historia z pracy

>KLIKNIJ<

Czujnik temperatury Pt100, budowa, przetwornik pomiarowy i przegląd na przykładach Endress+Hauser

Czujnik temperatury Pt100, budowa, przetwornik pomiarowy i przegląd na przykładach Endress+Hauser

>KLIKNIJ<

Qt C++ do małych wizualizacji danych ze sterowników S7

Qt C++ do małych wizualizacji danych ze sterowników S7

>KLIKNIJ<

Awaria „typowo elektryczna”

Awaria „typowo elektryczna”

>KLIKNIJ<

PACSystems RSTi-EP odc.3: Jak skonfigurować oprogramowanie Proficy Machine Edition do pracy z CPE100

PACSystems RSTi-EP odc.3: Jak skonfigurować oprogramowanie Proficy Machine Edition do pracy z CPE100

>KLIKNIJ<

Lock Out Tag Out (LoTo) – program dla niebezpiecznej energii

Lock Out Tag Out (LoTo) – program dla niebezpiecznej energii

>KLIKNIJ<

LAPP – Bezpieczne żeglowanie na pełnym morzu

LAPP – Bezpieczne żeglowanie na pełnym morzu

>KLIKNIJ<

Czy poznałeś już nowy sterownik PLC od Unitronics?

Czy poznałeś już nowy sterownik PLC od Unitronics?

>KLIKNIJ<

Grupa RENEX na Polskiej Wystawie Gospodarczej

Grupa RENEX na Polskiej Wystawie Gospodarczej

>KLIKNIJ<

Profibus DP – Podstawowa diagnostyka z repeaterem

Profibus DP – Podstawowa diagnostyka z repeaterem

>KLIKNIJ<

Pierwsze kroki z komputerem przemysłowym Beckhoff C6015

Pierwsze kroki z komputerem przemysłowym Beckhoff C6015

>KLIKNIJ<

Największa prywatna elektrownia słoneczna w Austrii

Największa prywatna elektrownia słoneczna w Austrii





MOŻESZ SIĘ TYM ZAINTERESOWAĆ

  • Zaprojektowane, aby zwiększyć wydajność Sterowniki FX5U/FX5UC zapewniają rodzinie FX wyższą wydajność oraz dodają nowe cechy, które wyznaczają standardy w klasie kompaktowych sterowników PLC. Pozwala to użytkownikom na tworzenie bardziej zł...
  • Bezpieczny, prosty w obsłudze i energooszczędny Seria serwowzmacniaczy Mitsubishi Electric MELSERVO MR-J4 wraz z kompatybilnymi modułami pozycjonującymi oraz zaawansowanymi kontrolerami motion, umożliwia konstruktorom maszyn i urządzeń oraz...
  • ÖLFLEX® CLASSIC 110 – elastyczny przewód sterowniczy do różnych zastosowań, w płaszczu z PVC, aprobata VDE, odporność na oleje, 300/500 V, również do YSLY lub YY CPR: informacje pod adresem www.lapppolska.pl Certyfikat zgodności VDE z...
  • System MasterIN firmy Finder składa się z przekaźnikowych modułów sprzęgających z terminalami Push-in. Technologia ta reprezentuje najnowsze osiągnięcia w bezśrubowych ‘sprężynowych’ zaciskach, oferujących szybką instalację. W porównaniu do...
  • Seria FX-100 Czujniki z serii FX-100 to najlepsze rozwiązanie pod względem stosunku jakości do ceny. Wyposażone są w funkcje szybkiego uczenia, co pozwala użytkownikom w szybki i prosty sposób przystosować czujnik do pracy z nieskomplikowan...
  • Technologia SmartBridge® od Pepperl+Fuchs stanowi łącznik między czujnikami, a Przemysłem 4.0: Dotychczas dane procesu generowane przez urządzenia będące częścią infrastruktury IO-Link były przetwarzane głównie w obiegu urządzenia. Wartości...



Kategorie
POLECANE ARTYKUŁY
KOMUNIKATY
Wydarzenia
POLECANE FIRMY I PRODUKTY

Wszystko stanie się prostsze po zalogowaniu :)

Przypomnij hasło

Nie masz konta? Zarejestruj się

Forgot your password?

Enter your account data and we will send you a link to reset your password.

Your password reset link appears to be invalid or expired.

Close
z

Przetwarzamy pliki... jeszcze chwilka…