Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

Projektowanie nieliniowych układów sterowania- Jacek Kabziński, Przemysław Mosiołek


Poniższa publikacja mówi o skutecznych metodach projektowania nieliniowych układów sterowania, które mogą być stosowane w automatyce przemysłowej, robotyce, sterowaniu ruchem i w wielu innych obszarach automatyki.

Początkowe rozdziały zawierają starannie zebrany i skondensowany materiał z zakresu stabilności układów nieliniowych, który mieści się w standardzie kształcenia na studiach II stopnia kierunków typu Automatyka i Robotyka. Kolejne rozdziały prezentują metody projektowania, które mogą być z powodzeniem przyswojone przez studentów wyższych lat, a stosowane i twórczo rozwijane przez doktorantów, naukowców i projektantów układów sterowania.

Wybrane metody sterowania nieliniowego są omówione w wyczerpujący, monograficzny sposób, a część rozdziałów zawiera wyniki całkowicie oryginalne i nigdy niepublikowane. Szczególny nacisk położono na aspekty praktycznego zastosowania proponowanych metod sterowania nieliniowego.

Spis treści:

Przedmowa
Wprowadzenie
I. Stabilność nieliniowych układów dynamicznych
1. Nieliniowe układy dynamiczne, punkty równowagi i stabilność
2. Bezpośrednia metoda Lapunowa – układy stacjonarne
2.1. Podstawowe twierdzenie o stabilności
2.2. Twierdzenie o globalnej stabilności asymptotycznej i wyznaczanie zbioru przyciągania
2.3. Modyfikacje bezpośredniej metody Lapunowa w przypadku półokreślonej pochodnej systemowej
2.4. Zastosowanie funkcji majoryzujących
2.5. Bezpośrednia metoda Lapunowa dla układów liniowych
3. Bezpośrednia metoda Lapunowa – układy niestacjonarne i uogólnienia 
3.1. Podstawowe twierdzenie o stabilności układów niestacjonarnych
3.2. Lemat Barbalata, twierdzenie LaSalle’a-Yoshizawy, jednostajna ograniczoność trajektorii
II. Metody projektowania nieliniowych układów sterowania
4. Idea projektowania sterowania z wykorzystaniem bezpośredniej metody Lapunowa
4.1. Bezpośrednia metoda Lapunowa w analizie stabilności układów
4.2. Sterująca funkcja Lapunowa
4.3. Reprezentacja niepewności w modelu obiektu – układy odporne i adaptacyjne
4.4. Projektowanie z wykorzystaniem funkcji Lapunowa dla układu nominalnego
4.5. Od projektowania z wykorzystaniem funkcji Lapunowa dla układu nominalnego do rekursywnego tworzenia funkcji Lapunowa
5. Adaptacyjne nadążanie za modelem
5.1. Liniowy układ adaptacyjny nadążający za liniowym modelem odniesienia
5.2. Nieliniowy układ adaptacyjny nadążający za liniowym modelem odniesienia
5.2.1. Nadążanie za modelem w układach wielowejściowych
5.2.2. Klasyczne prawo adaptacji
5.2.3. Sprzężenie zwrotne w prawie adaptacji
5.2.4. Dynamiczne sprzężenie zwrotne w prawie adaptacji
5.2.5. Rzutowanie adaptowanych parametrów na zbiór ograniczeń
5.3. Nieliniowy układ adaptacyjny nadążający za nieliniowym modelem z liniowym modelem pośrednim
6. Algorytm „kroków wstecz”
6.1. Podstawowe etapy algorytmu „kroków wstecz”
6.2. Algorytm „kroków wstecz” w układzie drugiego rzędu
6.3. Ogólna postać algorytmu „kroków wstecz”
6.4. Korzystne nieliniowości
7. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” 
7.1. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” dla układu dwuwymiarowego
7.2. Wprowadzenie funkcji strojących
7.3. Ogólna postać adaptacyjnego algorytmu „kroków wstecz” z funkcjami strojącymi
7.4. Odporne prawa adaptacji
7.4.1. σ-modyfikacja prawa adaptacji
7.4.2. e-σ-modyfikacja prawa adaptacji
7.4.3. Prawa adaptacji z rzutowaniem
7.4.4. Przykład
7.5. Sterowanie odporne
8. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” z filtracją funkcji stabilizujących
8.1. Algorytm „kroków wstecz” z filtracją funkcji stabilizujących
8.2. Inne rozwiązania filtrów obliczających pochodne
8.3. Odporne prawa adaptacji
8.3.1. σ-modyfikacja prawa adaptacji
8.3.2. e-σ-modyfikacja prawa adaptacji
8.3.3. Prawa adaptacji z rzutowaniem
9. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” z przybliżonym różniczkowaniem funkcji stabilizujących 
III. Praktyczne aspekty projektowania nieliniowych układów sterowania 
10. Układy z ograniczonym sterowaniem i nieznany współczynnik wzmocnienia sterowania
10.1. Ograniczenie sygnału sterującego a realizacja celów sterowania
10.2. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” z ograniczeniem sterowania
10.3. Nieznany współczynnik wzmocnienia sterowania
10.4. Łączenie różnych technik projektowania metodą „kroków wstecz”
11. Układy nieliniowe względem zmiennych w czasie parametrów
11.1. Założenia o liniowości układu względem stałych parametrów
11.2. Odporna stabilizacja metodą „kroków wstecz”
12. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” z ograniczeniami wyjścia i zmiennychstanu 
12.1. Barierowe funkcje Lapunowa
12.2. Algorytm „kroków wstecz” z ograniczeniem wyjścia
12.3. Algorytm „kroków wstecz” z ograniczeniem wszystkich zmiennych stanu
Dodatki
D1. Wektory, macierze i normy – przydatne nierówności i tożsamości
D2. Ciągłość, różniczkowalność i równania różniczkowe
D3. Operator rzutowania
Zestawienie przykładów 
Słownik terminów stosownych w książce
Bibliografia



28 stycznia 2018 / Kategoria:
  • Autor: iAutomatyka.pl
  • iAutomatyka.pl to innowacyjny portal branżowy skupiający praktyczną wiedzę, nowości i komunikaty oraz działalności firm w katalogu branżowym i na Mapie Automatyki. Udostępniamy firmom możliwość prostej i szybkiej promocji informacji w wielu obszarach Internetu.Kompleksowo zajmujemy się wizerunkiem Państwa Firmy, zdejmujemy cały ciężar, dzięki Naszym kompetencjom budujemy markę – nasze mechanizmy i działania pozwalają zaoszczędzić czas ponieważ to zespół iAutomatyka zajmuje się rozgłosem Waszej wiadomości.
  • Profil Autora

Reklama

Newsletter

Zapisz się i jako pierwszy otrzymuj nowości!

Zapoznałem się i akceptuję klauzulę informacyjną.



.

NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

>KLIKNIJ<

Firma Bosch Rexroth od 30 lat w Polsce!

Firma Bosch Rexroth od 30 lat w Polsce!

>KLIKNIJ<

Podstawowa konfiguracja routera dla sieci przemysłowej – dostęp do Internetu, publiczny IP, LAN, WiFi, resetowanie routera, DDNS| Kurs zdalnego dostępu do maszyn i stanowisk produkcyjnych odc.1

Podstawowa konfiguracja routera dla sieci przemysłowej – dostęp do Internetu, publiczny IP, LAN, WiFi, resetowanie routera, DDNS| Kurs zdalnego dostępu do maszyn i stanowisk produkcyjnych odc.1

>KLIKNIJ<

Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki z kontrolerem E – skanerem – a sterownikiem Astraada ONE – adapterem – w protokole komunikacyjnym Software Ethernet IP – odc.1

Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki z kontrolerem E – skanerem – a sterownikiem Astraada ONE – adapterem – w protokole komunikacyjnym Software Ethernet IP – odc.1

>KLIKNIJ<

TrustSens – bezpieczeństwo procesu dzięki samoczynnej kalibracji termometru z wbudowanym wzorcem

TrustSens – bezpieczeństwo procesu dzięki samoczynnej kalibracji termometru z wbudowanym wzorcem

>KLIKNIJ<

Softstartery w pigułce – zapowiedź kursu online na KursyAutomatyki.pl

Softstartery w pigułce – zapowiedź kursu online na KursyAutomatyki.pl

>KLIKNIJ<

PROmesh P10

PROmesh P10

>KLIKNIJ<

Gdy wózek ulegnie awarii: system Andon od Werma w zakładach Continental

Gdy wózek ulegnie awarii: system Andon od Werma w zakładach Continental

>KLIKNIJ<

Neutralizacja ładunków elektrostatycznych w przemyśle

Neutralizacja ładunków elektrostatycznych w przemyśle

>KLIKNIJ<

Konfiguracja ringu MRP na przełącznikach SIEMENS SCALANCE X w środowisku TIA Portal

Konfiguracja ringu MRP na przełącznikach SIEMENS SCALANCE X w środowisku TIA Portal

>KLIKNIJ<

Prosta realizacja funkcji bezpieczeństwa dzięki modułowemu przekaźnikowi bezpieczeństwa myPNOZ

Prosta realizacja funkcji bezpieczeństwa dzięki modułowemu przekaźnikowi bezpieczeństwa myPNOZ

>KLIKNIJ<

Pełna identyfikowalność w całym łańcuchu logistycznym

Pełna identyfikowalność w całym łańcuchu logistycznym

>KLIKNIJ<

cMT3162X – najszybszy i największy panel HMI z wbudowanym ekranem

cMT3162X – najszybszy i największy panel HMI z wbudowanym ekranem

>KLIKNIJ<

Softstarter, stycznik czy falownik, co wybrać?

Softstarter, stycznik czy falownik, co wybrać?

>KLIKNIJ<

System pomiaru i automatycznej kalibracji pH w instalacjach odsiarczania spalin

System pomiaru i automatycznej kalibracji pH w instalacjach odsiarczania spalin

>KLIKNIJ<

Silniki i moduły liniowe LinMot do zadań specjalnych

Silniki i moduły liniowe LinMot do zadań specjalnych

>KLIKNIJ<

Uporządkuj przewody z FLEXIMARK® – rozwiązania w zakresie znakowania

Uporządkuj przewody z FLEXIMARK® – rozwiązania w zakresie znakowania

>KLIKNIJ<

Nowe czujniki o współczynniku redukcji 1 z interfejsem IO-Link łączą korzyści zapewniane przez obie technologie

Nowe czujniki o współczynniku redukcji 1 z interfejsem IO-Link łączą korzyści zapewniane przez obie technologie

>KLIKNIJ<

Zostań Mistrzem Programistów PLC – edycja online

Zostań Mistrzem Programistów PLC – edycja online

>KLIKNIJ<

Czy Twoje napędy o zmiennej prędkości pracują z MAKSYMALNĄ wydajnością?

Czy Twoje napędy o zmiennej prędkości pracują z MAKSYMALNĄ wydajnością?

>KLIKNIJ<

Oto nowoczesne narzędzia innowacji w przemyśle kosmetycznym

Oto nowoczesne narzędzia innowacji w przemyśle kosmetycznym

Reklama



MOŻESZ SIĘ TYM ZAINTERESOWAĆ

  • ROUTER VPN EWON COSY 131 Zapewnia sprawny i prosty w obsłudze zdalny dostęp do dowolnego urządzenia Kompatybilność z najważniejszymi markami i protokołami sterowników PLC (m.in. Siemens, Allen-bradley, Omron…) Szybie zarządzenie roote...
  • Wyświetlacz słupkowy ITP15 jest kompaktowym wskaźnikiem procesowym, który wizualizuje analogowy sygnał wejściowy w zakresie od 0 do 100% z 10 słupkami po 10%. Sygnałem wejściowym może być liniowy sygnał napięciowy 0 (2) -10 V lub sygnał prą...
  • Sterowniki kompaktowe, modułowe i zintegrowane, CODESYS V3 (programowanie, wizualizacja, komunikacja), Krótkie cykle czasowe, EtherCAT, BACnet (opcjonalnie), Modbus, CANopen, Porty szeregowe: RS232, RS485, 2 konfigurowalne karty Ethernet, W...
  • SIR6W, to nowa seria przekaźników interfejsowych przeznaczonych do separacji wejść/wyjść w aplikacjach PLC oraz do wielu różnych aplikacji jako elementy pośredniczące i wykonawcze. • SIR6W, to przekaźniki o niewielkich wymiarach 88,6 x 6,2 ...
  • Przy użyciu flexROOM® można szybko i łatwo realizować automatykę budynkową na potrzeby biur i budynków administracyjnych, zgodną z obowiązującymi normami i efektywną energetycznie. flexROOM® to szeroki wachlarz rozwiązań dla automatyki budy...
  • System MasterIN firmy Finder składa się z przekaźnikowych modułów sprzęgających z terminalami Push-in. Technologia ta reprezentuje najnowsze osiągnięcia w bezśrubowych ‘sprężynowych’ zaciskach, oferujących szybką instalację. W porównaniu do...