Często wykorzystywaną praktyką programowania robotów jest metoda online polegająca na bezpośrednim wprowadzaniu programu poprzez panel robota. Takie rozwiązanie ma swoje zalety, jak i wady. Dużym plusem metody online jest brak konieczności posiadania dodatkowego oprogramowania, które przeważnie dość sporo kosztuje. W przypadku tworzenia prostych programów poprzez teach-up oprogramowanie symulacyjne jest praktycznie zbędne. Sprawa wygląda nieco gorzej w sytuacji tworzenia dość skomplikowanego programu. Wprowadzanie poszczególnych instrukcji poprzez panel robota może okazać się nieco uciążliwe.
Z pomocą przychodzą oprogramowania służące do programowania i symulacji offline, poprzez które możemy stworzyć kompletny program bez konieczności dostępu do robota. Dużą zaletą takiej metody jest fakt, iż znacząco redukuje ona czas spędzony na obiekcie lub delegacji. Tworzenie programu offline pozwala także na symulację stworzonej trajektorii oraz wykluczenie ewentualnych kolizji. Wadą takiego rozwiązania jest wysoka cena programów symulacyjnych. W tym artykule pokażę pewien sposób na kompromis pomiędzy metodą offline i online. Przykład będzie bazować na robocie KUKA generacji KRC2.
PIERWSZE KROKI
Najważniejszą sprawą przed rozpoczęciem samego programowania jest zapoznanie się ze stanowiskiem zrobotyzowanym oraz projektem koncepcyjnym jego działania. W tym celu należy przeprowadzić konsultacje z konstruktorem lub osobą odpowiedzialną za projekt stanowiska.
Podczas konsultacji powinniśmy poruszyć kwestie takie jak:
- Przebieg procesu,
- Model robota,
- Cel procesu,
- Elementy wchodzące w skład stanowiska
- Rozkład elementów wchodzących w skład stanowiska,
- Charakter oraz struktura chwytaka.
Na podstawie uzyskanych informacji możemy rozpocząć tworzenie programu. Pierwszą rzeczą, którą należy zrobić, jest ustalenie układów roboczych oraz narzędzi robota. Na podstawie wcześniejszych działań możemy przystąpić do opracowania zasady działania samych programów robota.
Przed przystąpieniem do samego programowania należy wykonać plik archiwum (w środowisku KRL zwane Archive) danych robota, który posłuży jako szkielet dalszych działań programistycznych. Pliki Archive to kopie zapasowe, które zawierają praktycznie wszystkie dane robota takie jak: dane maszynowe, aplikacje, konfigurację itd. Miejsce zapisu pliku Archive możemy zmienić z poziomu systemu Windows poprzez aplikację KRCconfigurator.
Aby przeprowadzić archiwizację, należy wrócić do nakładki KUKA, wejść w zakładkę Plik, wybrać Archiwizuj i następnie wybrać odpowiedni segment do archiwizacji.
Potwierdzenie wyboru odpowiedniego segmentu spowoduje rozpoczęcie się archiwizacji, która zazwyczaj trwa od 1 do 5 min w zależności od rozmiaru plików do zapisania.
PROGRAMOWANIE
Posiadając plik archiwizacyjny, możemy rozpocząć działania związane z samym programowaniem robota. Programy możemy pisać nawet w notatniku przy zachowaniu zasad języka KRL. Pisanie programu możemy znacząco ułatwić poprzez aplikację OrangeEdit. Jest to darmowy i ogólnodostępny edytor języka KRL, pozwalający na pisanie programów w robotach KUKA posiadając jedynie plik Archive danego robota. Jest to pewien kompromis pozwalający na zdalne zaprogramowanie robota bez programu stricte symulacyjnego. W poniższej części artykułu postaram się omówić podstawy działania OrangeEdit, tak by pozwolić wam na zapoznanie się z podstawowymi funkcjami tego programu. 
Rozpoczęcie programowania należy rozpocząć od otwarcia wcześniej wykonanego pliku archive poprzez File -> Open. Otwarty plik ukaże się w środkowym okienku znajdującym się po lewej stronie. Programy powinny być tworzone wyłącznie w ścieżce KRC -> R1. Samo tworzenie polega na kliknięciu PPM na wybrany folder, a następnie wybraniu opcji New file tak jak przedstawiono na poniższym zdjęciu.
Po dokonaniu powyższych czynności ukaże się okno wyboru typu programu, należy wybrać interesującą nas opcję oraz wprowadzić nazwę i ewentualny komentarz do programu.
Stworzony program będzie posiadać wszystko to co domyślnie posiadają programy tworzone poprzez panel robota.
Od tego momentu możemy rozpocząć pisanie instrukcji programu. Podczas pisania możemy skorzystać z funkcji znajdujących się w lewej dolnej części programu. Znajdują się tam 3 zakładki pozwalające na znaczące przyśpieszenie programowania.
Zakładka Basis zawiera wszystkie podstawowe instrukcje ruchu dostępne dla każdej z wersji KRC.
Wybór typu ruchu następuje przez dwukrotne kliknięcie w wybrany ruch oraz skutkuje pojawieniem się okna opcji określającego wybór narzędzia, układu roboczego oraz inne parametry ruchu.
Zakładka User pozwala na implementację gotowych funkcji uprzednio zdefiniowanych przez użytkownika, zaś zakładka KRL umożliwia wstawienie wybranej funkcji logicznej języka KRL.
W górnym pasku zakładek możemy przeprowadzić szereg różnych operacji takich jak: wybór widoku ASCII, otwarcie/zamknięcie wszystkich ciągów, wyszukanie kluczowego słowa itp. Bardzo przydatną funkcją jest również asystent tworzenia tablicy. Działanie asystenta tablic polega na wyborze typu, wymiaru oraz ilości elementów danej tablicy.
Program udostępnia również kalkulator pozycji kartezjańskiego układu współrzędnych, za jego pomocą możemy w prosty sposób obliczyć przesunięcie o dany wektor lub kąt poprzez wprowadzenie współrzędnych punktu odniesienia oraz wartość danego przesunięcia.
Po zakończeniu programowania należy zapisać wszystkie zmiany stworzone w pliku Archive, który należy następnie wgrać do robota w sposób analogiczny do tworzenia archiwizacji (Plik -> Przywróć -> Wszystko).
PODSUMOWANIE
Mam nadzieję, że powyższym artykułem rozjaśniłem wam podstawowe funkcje programowania robotów KUKA w OrangeEdit. Omawiany edytor oszczędził mi wiele godzin programowania w niesprzyjających warunkach na głośnej hali, dlatego mam nadzieję, że zapoznanie się z nim pozwoli wam uniknąć podobnych sytuacji. Stworzenie programów w powyższy sposób wymaga przypisania wartości danych punktów trajektorii oraz zazwyczaj drobnych zmian samej logiki, lecz z pewnością znacząco skraca czas spędzony na obiekcie.
Ocena artykułu zgłoszonego do Konkursu iAutomatyka 4.0 pisz artykuły, zdobywaj punkty, wymieniaj je na nagrody.
Kryterium 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Punkty (0-2) 2 2 2 1 2 0 2 0 2 2 Suma zdobytych punktów: 15
