Narzędzie robota
Narzędzie robota lub Punkt środkowy narzędzia (ang. TCP) to punkt używany do przemieszczania robota do pozycji kartezjańskiej (takiej jak cel kartezjański podany w wartościach XYZABC). TCP jest definiowany jako transformacja z kołnierza robota. Właściwe zdefiniowanie punktu TCP jest ważne w każdej aplikacji robota, zarówno w przypadku programowania offline, jak i bez niego.
W celu skonfigurowania narzędzia robota w programie KUKA.Sim 4.0 należy w symulacji z odpowiednio przygotowanym stanowiskiem otworzyć zakładkę PROGRAM. Kolejnym krokiem jest zaznaczenie LPM wybranego robota, wybranie odpowiedniego numeru narzędzia i wybrania opcji SELECT pod ikoną zębatki.
Zostanie wyświetlone okienko z właściwościami narzędzia. Użytkownik ma możliwość między innymi zmiany nazwy narzędzia czy obliczenia środka ciężkości narzędzia. W celu ustalenia pozycji TCP robota należy wybrać funkcję SNAP.
Pozycję TCP robota można ustawić na trzy różne sposoby:
- 1 Point – element zostaje umiejscowiony w miejscu kliknięcia LPM,
- 2 Point – element zostaje umiejscowiony idealnie na środku między dwoma zaznaczonymi punktami,
- 3 Point – element zostaje umiejscowiony po środku trzech zaznaczonych punktów.
Dodatkowo użytkownik decyduje czy ma zostać zmieniona pozycja i orientacja elementu (w tym przypadku TCP). Punkty, które zaznacza użytkownik zostają wygenerowane w różny sposób, np. na środku powierzchni lub na krawędzi elementu.
Poprawne wykonanie opisanych kroków umożliwi poruszanie robotem względem układu współrzędnych stworzonego narzędzia.
Baza robota
Baza robota określa położenie obiektu względem robota (pozycję i orientację). Zaleca się uczenie baz w odniesieniu do pozycji, które można zdefiniować za pomocą robota. Baza robota umożliwia dostosowanie lub przeniesienie programów w inne miejsca bez konieczności ponownego uczenia wszystkich celów.
Proces konfigurowania bazy robota jest bardzo podobny do konfigurowania narzędzia. W celu dodania bazy robota należy otworzyć zakładkę PROGRAM, zaznaczyć wybranego robota, a następnie w oknie JOG wybrać odpowiedni numer bazy i wcisnąć LPM opcję SELECT. Zostanie wyświetlone okienko z właściwościami bazy.
W celu ustalenia początku układu współrzędnych oraz orientacji bazy robota należy wybrać funkcję SNAP i umiejscowić w wybranym miejscu. Przemyślane ustawienie początku układu współrzędnych znacząco ułatwia pisanie programów oraz wdrążenie ich na fizyczne stanowisko.
