Porozmawiaj z nami
Czat udostępnia Firmao.pl CRM

PARTNERZY

NEWSY / BLOG POZNAJ MITSUBISHI ELECTRIC ODDZIAŁ POLSKA

Korporacja Mitsubishi Electric, posiadająca 90 lat doświadczenia w zakresie dostarczania niezawodnych, wysokiej jakości innowacyjnych produktów w dziedzinie automatyki przemysłowej, produkcji, marketingu i sprzedaży urządzeń elektrycznych i elektronicznych. Programowalne sterowniki PLC, rozwiązania napędowe, roboty przemysłowe, panele dotykowe, wycinarki laserowe i sterownie CNC firmy Mitsubishi Electric zaliczają się do produktów najwydajniejszych na rynku i gwarantują sukcesy firmy już od ponad 30 lat.

KATALOG PRODUKTÓW POZNAJ FINDER

Od 1954 Finder pracował wyłącznie w zakresie przekaźników i timerów. Nasz wysoki stopień specjalizacji zaowocował ponad 10.000 różnych produktów w jednej z najszerszych dostępnych ofert. Firma szeroko się rozwija i inwestuje w przyszłość uzupełniając gamę swojego asortymentu. Prócz przekaźników oferuje rozwiązania przemysłu elektrycznego do zastosowań domowych jak i komercyjnych poprzez przekaźniki, urządzenia przeciwprzepięciowe, termostaty panelowe, zasilacze i liczniki energii. Gama asortymentu obejmuje ponad 12 tysięcy produktów.

KATALOG ONLINE POZNAJ JOHNSON CONTROLS

Firma Johnson Controls to światowy lider w zakresie zróżnicowanych technologii i przemysłu świadczący usługi dla klientów w ponad 150 krajach. 120 000 pracowników tworzy wysokiej jakości produkty, usługi i rozwiązania umożliwiające optymalizację wydajności energetycznej oraz obsługowej budynków. Johnson Control prężnie działa również w branży motoryzacyjnej, a w ofercie firmy można odnaleźć różne rodzaje akumulatorów oraz opracowane systemy wnętrz samochodowych.

BLOG WAGO POZNAJ WAGO

WAGO. jest producentem urządzeń automatyki przemysłowej i budynkowej oraz systemów połączeń dla elektrotechniki i elektroniki. Powstanie w 1951 roku firmy WAGO było wyrazem przekonania o słuszności obranego kierunku i stworzyło podwaliny pod dalszy rozwój technologii. Z czasem stała się ona standardem na całym świecie i teraz nie sposób wyobrazić sobie nowoczesnej instalacji elektrycznej czy systemu automatycznego sterowania bez wyrobów WAGO.

KATALOG ONLINE POZNAJ PANASONIC

Panasonic Electric Works Europe zajmuje się produkcją oraz dystrybucją komponentów automatyki, takich jak: czujniki przemysłowe, sterowniki programowalne, napędy przemysłowe i systemy znakowania laserowego. W ścisłej kooperacji z europejskimi klientami, oferują rozwiązania dla różnych obszarów biznesu, takich jak przemysł motoryzacyjny, pojazdy elektryczne, automatyzacja procesów technologicznych oraz budynków, odnawialnych źródeł energii czy zarządzania środowiskowego.

SKLEP I ZAMÓWIENIA POZNAJ EATON

Eaton Electric jest producentem najwyższej jakości automatyki przemysłowej, aparatury sygnalizacyjnej, łączeniowej, zabezpieczającej i instalacyjnej oraz systemów rozdziału energii niskiego napięcia. Międzynarodowe nagrody oraz certyfikaty są dowodem, iż produkty Eaton Electric odpowiadają najnowszym standardom bezpieczeństwa i wymaganiom jakości. Wszystkie nasze wyroby gwarantują długoletnie działanie.

PRODUKTY POZNAJ PEPPERL+FUCHS

Automatyzacja to nasz świat. Perfekcyjne rozwiązania - nasz cel.

Obecnie firma Pepperl+Fuchs jest znana klientom na całym świecie jako przedsiębiorstwo pionierskie i innowacyjne w dziedzinach takich, jak ochrona przeciwwybuchowa instalacji elektrycznych czy technologie czujników. Zawsze koncentrujemy się na wymaganiach klientów. Pasja, z jaką poświęcamy się automatyce, oraz przełomowe technologie, jakimi dysponujemy, pozwalają nam owocnie współpracować z klientami — tak dziś, jak i w przyszłości.

MENU PROFIL

Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

Publikacja zgłoszona do 🎁 Konkursu iAutomatyka

Komunikacja pomiędzy PLC i Serwo z wykorzystaniem CANopen

428 wyświetleń, autor: BartoszW.

W poniższym artykule przedstawię realizację komunikacji pomiędzy serwonapędem, a sterownikiem PLC przy pomocy CANopen. Daleko nie szukając, wybór padł na sterownik i napęd firmy Delta Electronics.

Do realizacji komunikacji oprócz sterownika DVP-SX2 oraz serwa ASDA-A2 potrzebny będzie moduł komunikacyjny DVPCOPM.

Kablologia

Po podłączeniu silnika do serwosterownika przy pomocy dedykowanych kabli (kabel zasilający oraz enkoderowy) należy wykonać kabel komunikacyjny. Po stronie serwonapędu przy pomocy wtyczki RJ-45 przygotowujemy kabel gdzie :

  • pin 1 to CAN_H (CAN+),
  • pin 2 to CAN_L (CAN-),
  • pin 3 to CAN_GND.

Zalecane jest, aby linie CAN+ oraz CAN- była to skręcona ze sobą para przewodów.

Drugi koniec naszego kabla komunikacyjnego łączymy z analogicznymi złączami na module COPM:

  • CAN_H -> CAN+
  • CAN_L -> CAN-
  • CAN_GND -> GND

Dodatkowo pomiędzy linie CAN+ i CAN- należy umieścić rezystor 120Ohm. Rezystor terminujący oznacza koniec linii CANOpen.

No to kręcimy

Nie tak szybko! Na silnik nadejdzie jeszcze czas. Na ten moment zakręcimy, ale przełącznikami.

Moduł COPM wyposażony jest w dwa przełączniki obrotowe opisane jako “Node address”. Jak sama nazwa wskazuje przy ich pomocy ustawiamy adres urządzenia.

Aby ustawić np. adres 2F należy:

  • górny przełącznik (16^1) ustawić na 2.
  • dolny (16^0) na F.

Warto zwrócić uwagę, że adresy urządzeń w sieci CANopen muszą mieścić się w puli 1~7F. Adresy 0 oraz 80~FF są niepoprawne, gdyż w sieci CANopen może znajdować się maksymalnie 127 urządzeń.

Poniżej przełączników obrotowych znajdują się DIPswitche. Za ich pomocą ustawia się prędkość transmisji.

Ustawmy ją na maksymalną, 1Mbit/s (wszystkie switche ustawiamy na “ON”), ale nic za darmo. Ustawiając taką prędkość skracamy maksymalną długość przewodów sieciowych do 25m.

Trochę pracy nad napędem

Uruchamiamy ASDA-Soft V5. Podłączamy się kabelkiem USB do napędu. Wybieramy odpowiedni port komunikacyjny, pod którym, wykryty został serwonapęd.

Łączymy się online z napędem. Klikamy na ikonkę “P”, która uruchamia edytor parametrów:

Dla pewności, że nie natkniemy się na pozostałości po wcześniejszych aplikacjach, możemy przywrócić urządzenie do ustawień fabrycznych. W tym celu do parametru P2-08 wpisujemy wartość 10.

Po kliknięciu “Write to Servo” należy zresetować zasilanie napędu.

Po ponownym połączeniu się w tryb “ONLINE” z napędem, przechodzimy do ustawienia poszczególnych parametrów.

Zacznijmy od parametrów związanych z komunikacją.

Parametr P3-00 (adres komunikacyjny) ustawmy na 1.

Prędkość transmisji CANopen (P3-01) ustawiamy zgodnie z tą na module (1Mbit/s):

Tryb pracy napędu wybieramy w parametrze P1-01 (ustawiamy 0x02 “Speed control mode”). Na marginesie wspomnę, że do wyboru posiadamy kilka trybów, m.in.: tryb sterowania prędkością, pozycją, momentem oraz tryby mieszane prędkość/moment, moment/pozycja itd. 

Kolejne bardzo ważne parametry, które musimy ustawić to parametry z przedziału P2-10 do P2-17.

Odpowiadają one kolejnym wejściom cyfrowym (DI1~DI8) serwonapędu. Na potrzeby naszej aplikacji ustawiamy:

  • P2-10 – 0x0101 “SERVO ON”.
  • P2-11 – 0x0114 “Internal speed command selection BIT0”.
  • P2-12 – 0x0102 “Reset alarm” – tak na wszelki wypadek, nigdy nic nie wiadomo…

Pozostałe wejścia P2.13 do P2.17 ustawiamy na “Disabled” (0x00) nie będziemy z nich korzystać.

Już prawie zakończyliśmy pracę w ASDA Soft. Pozostało nam tylko zgrać wszystkie parametry do serwonapędu.

Po zakończeniu wgrywania wyświetli się komunikat, że po raz kolejny należy zresetować zasilanie.

Konfiguracja ramki

Ramki komunikacyjne wędrujące w sieci CANopen pomiędzy naszym sterownikiem PLC, a serwonapędem konfiguruje się przy pomocy oprogramowania CanOpen Builder (u mnie w wersji 6.0).

Za nadzór nad pracą sieci odpowiada moduł DVPCOPM. Nie posiada on żadnego portu USB do programowania. Komunikuje się on ze sterownikiem poprzez wewnętrzną magistralę, dlatego też przy pomocy kabla miniUSB do komputera podpinamy sterownik.

Po uruchomieniu oprogramowania musimy wybrać, który sterownik programujemy. Do wyboru mamy: DVP15MC11T, DVP10MC11T oraz CANopen Configurator. Po zaznaczeniu ostatniej opcji dostajemy podpowiedź, że opcja ta dotyczy m.in. naszego modułu COPM. Zatwierdzamy wybór klawiszem OK.

Następnym etapem jest wybór portu COM, przez który będziemy programować moduł. Wchodzimy do menu “Setup”, następnie “Communication Setting” oraz “System Channel”. W oknie które się pojawi wybieramy odpowiedni port COM (u mnie COM4). Resztę ustawień zostawiamy domyślnie. Klikamy OK.

Po zatwierdzeniu, należy kliknąć na klawisz “Online” (lub nacisnąć F10). Nasz moduł zostanie natychmiast wykryty.

Zatwierdzając wybór (klawiszem OK), moduł zacznie wyszukiwać urządzenia, które są podłączone do sieci CANopen. Jako, że nasz serwonapęd ma adres 1, to zostanie on dość szybko wykryty:

Dalsze przeszukiwanie sieci, począwszy od adresu 2, możemy przerwać. Jak dobrze wiemy w naszej sieci nie ma więcej urządzeń. Klikamy Cancel.

Dwukrotnie klikamy na ikonkę serwonapędu (“ASDA-A2 Drive”). Po otwarciu okna “Node Configuration” rozpoczynamy konfigurację ramek komunikacyjnych. Do poprawnego działania naszej aplikacji potrzebujemy 2 słowa odbierane (RxPDO) w serwonapędzie oraz jedno wysyłane z serwonapędu (TxPDO).

Przejdźmy zatem do konfiguracji. Domyślnie ustawienie obejmuje jedno słowo odczytywane i jedno wysyłane. Aby dodać kolejne należy dwukrotnie kliknąć w obszarze “PDO from EDS file” na linię rozpoczynającą się od indeksu 1401 (1- na poniższym rysunku). Zostanie wówczas dodane słowo do skonfigurowanego PDO (“Configured PDO”). Dla nabrania wprawy, dodajmy także drugie słowo wysyłane do PLC (Indeks 1801).

Przejdźmy do konfiguracji zawartości słów, tzn. musimy teraz wybrać co mają zawierać.

Dwukrotnie klikamy na Indeks 1400 (2) w “Configured PDO”. Otworzy się nam okno “PDO Mapping”, więc mapujmy…  Przy użyciu strzałek “w górę”/”w dół” przerzucamy rejestry serwonapędu pomiędzy dostępnymi (“Available Objects from EDS file”), a tymi które mają być mapowane (“Mapped Objects”).

Ustawmy zawartość słowa 1400 jak na zdjęciu powyżej:

  • 221e – P2-30,
  • 2306 – P3-06,
  • 2407 – P4-07.

Do słowa o indeksie 1401 wrzucamy rejestr 2109 – odpowiadający parametrowi P1-09, do którego będziemy wysyłać prędkość zadaną.

Do słowa 1800, które będzie wysyłane do sterownika PLC mapujemy indeks “606c- Velocity actual value” (prędkość aktualna). Pozostaje nam dwukrotnie kliknąć OK, zatwierdzając konfigurację.

Klikamy następnie dwukrotnie na ikonkę modułu “DVPCOPM Master” (1). W nowo otwartym oknie zaznaczamy nasz serwonapęd (2) i przy pomocy strzałki w prawo (3) przypisujemy go do Mastera.

W tej chwili naszym oczom ukazały się rejestry sterownika PLC(“Device”), w których zmapowane są odpowiednie rejestry z serwonapędu (“Device Image”).

Zatwierdzamy klawiszem OK. Następnie wgrywamy ustawienia do modułu za pomocą przycisku “Download” (tuż obok online).

Po zakończeniu wgrywania ustawień, należy zwolnić port COM (czyt. rozłączyć się, klikając ponownie klawisz “Online”).

Konfiguracja PLC

Bez tego nie uda się nam porozmawiać z serwonapędem. Zatem do dzieła! Uruchamiamy ISP Soft (V3.03).

Tworzymy nowy projekt wybierając odpowiedni sterownik PLC:

Tworzy nowy program w języku drabinkowym, w którym wpisujemy fragment kodu:

Wgrywamy program do sterownika i przechodzimy online.

Tworzymy nowy “monitor table” w który wpisujemy 3 rejestry sterownika PLC:

  • D6284 (parametr 4.07 ) sterowanie wejściami serwa,
  • D6285 (parametr 1-09) prędkość z podstawą 0.1 obrotu (na dwóch słowach),
  • D6032 (aktualna prędkość silnika).

Silnik dalej się nie kręci… Co teraz?

Klikamy prawym klawiszem myszy na D6284 następnie “Change Present Value”, rozwijamy opcję “Binary Mode”, zaznaczamy 2 najmniej znaczące bity (0 i 1) i klikamy OK.

Co jest nie tak? Silnik ruszył, a prędkość zadana wynosi 0?!

Tak, silnik zaczął się kręcić z prędkością, która była domyślnie ustawiona w serwonapędzie.

Aby zmienić prędkość klikamy prawym przyciskiem myszy na rejestr D6285, wybieramy ponownie “Change Present Value”. Ważne, aby w otwartym okienku postawić kropkę przy 32 bitach (gdyż prędkość zajmuje dwa 16-to bitowe rejestry). Wpisujemy wybraną przez nas prędkość (pamiętając o mnożniku 0.1). Zatwierdzamy OK.

W tej chwili w rejestrach D6285 (zadana prędkość) i D6032 (aktualna prędkość, odczytana z napędu) obserwujemy identyczne lub zbliżone wartości.

Podsumowanie

Artykuł przedstawia bardzo uproszczone sterowanie prędkością serwa poprzez CANopen.

Aplikację można stopniowo rozbudowywać (np. poprzez odczytywanie momentu na silniku). Można też skupić swoją uwagę na rozbudowaniu programu PLC. Poprzez kolejne wejścia stopniowo zmieniać prędkość serwonapędu lub korzystając z wbudowanego w PLC wejścia analogowego, w sposób płynny regulować prędkość.

Artykuł został nagrodzony w  Konkursie iAutomatyka w edycji Listopad 2018 
Nagrodę Zasilacz Finder 78.36 + gadżety firmowe dostarcza firma FINDERWięcej o konkursie: https://iautomatyka.pl/konkurs-iautomatyka/
30 listopada 2018 / Kategoria: ,

NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

>KLIKNIJ<

Certyfikat DNV-GL dla systemu XN300 We/Wy – Eaton poszerza swoją ofertę rozwiązań automatyki w przemyśle morskim

Certyfikat DNV-GL dla systemu XN300 We/Wy – Eaton poszerza swoją ofertę rozwiązań automatyki w przemyśle morskim

>KLIKNIJ<

Mały ale WARIAT – nadchodzi nowy sterownik easyE4 od EATON

Mały ale WARIAT – nadchodzi nowy sterownik easyE4 od EATON

>KLIKNIJ<

ROBOT KROKI – Kończymy projekt elektroniki cz.7

ROBOT KROKI – Kończymy projekt elektroniki cz.7

>KLIKNIJ<

LOGO!wanie danych do Excela

LOGO!wanie danych do Excela

>KLIKNIJ<

Amatorski projekt ramienia robota na serwach modelarskich

Amatorski projekt ramienia robota na serwach modelarskich

>KLIKNIJ<

Konkurs iAutomatyka Grudzień 2018

Konkurs iAutomatyka Grudzień 2018

>KLIKNIJ<

Nowości w ofercie Weinteka: moduły analogowe serii iR

Nowości w ofercie Weinteka: moduły analogowe serii iR

>KLIKNIJ<

Zaprogramowaliśmy linie montażowe silników i skrzyń biegów – Sii

Zaprogramowaliśmy linie montażowe silników i skrzyń biegów – Sii

>KLIKNIJ<

Postępowanie w problemach z siecią PROFIBUS z punktu widzenia praktyka

Postępowanie w problemach z siecią PROFIBUS z punktu widzenia praktyka

>KLIKNIJ<

Role systemów bezpieczeństwa w automatyce przemysłowej.

Role systemów bezpieczeństwa w automatyce przemysłowej.

>KLIKNIJ<

Jak produkowana jest woda mineralna? – Fabryki w Polsce

Jak produkowana jest woda mineralna? – Fabryki w Polsce

>KLIKNIJ<

10 porad projektowania schematów elektrycznych

10 porad projektowania schematów elektrycznych

>KLIKNIJ<

Softstarty – działanie i dobór

Softstarty – działanie i dobór

>KLIKNIJ<

Komunikacja pomiędzy PLC i Serwo z wykorzystaniem CANopen

Komunikacja pomiędzy PLC i Serwo z wykorzystaniem CANopen

>KLIKNIJ<

ROBOTY cz.2 – Przykłady wykorzystania

ROBOTY cz.2 – Przykłady wykorzystania

>KLIKNIJ<

Dlaczego od pewnego czasu używam przy uruchomieniach kamery termowizyjnej

Dlaczego od pewnego czasu używam przy uruchomieniach kamery termowizyjnej

>KLIKNIJ<

B&R buduje przyszłość jednolitego standardu komunikacji przemysłowej OPC UA over TSN

B&R buduje przyszłość jednolitego standardu komunikacji przemysłowej OPC UA over TSN

>KLIKNIJ<

Przetworniki ciśnienia. Co i jak?

Przetworniki ciśnienia. Co i jak?

>KLIKNIJ<

Za nami jedno z najważniejszych w Polsce spotkań sektora energetycznego – XI Targi Energetyczne ENERGETICS.

Za nami jedno z najważniejszych w Polsce spotkań sektora energetycznego – XI Targi Energetyczne ENERGETICS.

>KLIKNIJ<

Nowości LAPP na targach SPS IDC Drives 2018

Nowości LAPP na targach SPS IDC Drives 2018





MOŻESZ SIĘ TYM ZAINTERESOWAĆ




KATEGORIE POSTÓW
POLECANE ARTYKUŁY
KOMUNIKATY
Dołącz do nas!
Wydarzenia
Bądź na bieżąco!
POLECANE FIRMY I PRODUKTY

Wszystko stanie się prostsze po zalogowaniu :)

Przypomnij hasło

Nie masz konta? Zarejestruj się

Forgot your password?

Enter your account data and we will send you a link to reset your password.

Your password reset link appears to be invalid or expired.

Close
z

Przetwarzamy pliki... jeszcze chwilka…