Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

https://iautomatyka.pl/wp-content/uploads/2020/12/main.jpg

Fanuc R2000IC – Wymiana enkodera + Mastering pojedynczej osi


Jak żyć kiedy robot odmawia posłuszeństwa? Co robić kiedy cały świat czeka, aż Twoje ręce przywrócą produkcję do życia? W tym artykule postaram się przybliżyć jak poradzić sobie z robotem, którego boli enkoder.

Zacznijmy od tego, że samo wskazanie, że to przetwornik impulsów jest problemem, nie jest takie szybkie i proste. Na szczęście Fanuc zadbał o to, żeby nas na to naprowadzić za pomocą generowanych alarmów (przykłady poniżej)

Przykłady z TeachPendanta jasno wskazują na problem braku komunikacji z enkoderem osi 4 (a dokładniej – został wysłany sygnał żądania do enkodera, ale nie ma żadnej informacji zwrotnej). Przyczyna? Krótko – przewody albo enkoder.


Trzeba brać się do roboty!

W pierwszej kolejności możemy spróbować (jak to na UR bywa) „wyłączyć i włączyć, a może zadziała”, tylko najpierw jakoś musimy pozbyć się tego alarmu. A możemy to zrobić z poziomu MENU masteringu. Jak tam wejść?

Zaloguj się, a następnie wejdź w MENU > SYSTEM > VARIABLES:

Ustaw zmienną MASTER_ENB z 0 na 1:

Wejdź w menu masteringu:

Skasuj alarmy naciskając RES-PCA:

Teraz, aby dokończyć procedurę kasowania alarmów, należy wyłączyć kontroler robota wyłącznikiem głównym, a następnie po ok. 2 minutach ponownie włączyć.

Po tych działaniach wszelkie alarmy błędu enkodera powinny zniknąć i możemy próbować reanimować robota, lecz zapewne po kilku chwilach błędy powrócą (a na usta będzie się cisnąć słowo znane wszystkim Polakom).

Przyjmijmy, że tak się stało (tzn. wita nas litania alarmów enkodera), zaczynamy więc tytułową akcję wymiany feralnego enkodera i przywracamy zgubiony po tych działaniach mastering osi.

Krok po kroku:

  1. Ustawiamy daną oś w pozycji zero, sugerując się znacznikami. Strzałki muszą się pokryć, im bardziej się do tego przyłożymy, tym większa szansa, że nie trzeba będzie długo walczyć z późniejszym korygowaniem pozycji pobierania/odkładania. Po najechaniu na znacznik wyłączamy zasilanie robota.
  2. Upewniając się, że napięcie zostało wyłączone i nikt postronny nie może go włączyć, wymieniamy enkoder na nowy (temat prosty – odkręcamy 4 zaznaczone na zdjęciu śruby i podmieniamy na nowy element):
  3. Załączamy zasilanie, powita nas alarm utraconego masteringu:
  4. Wykonujemy opisaną wcześniej procedurę usunięcia alarmu z poziomu menu masteringu łącznie z wyłączeniem/włączeniem napięcia.

Przechodzimy do masteringu pojedynczej osi:

Wejdź w menu masteringu:

Wybierz ” Quick Master for single axis”

Problematyczną oś jest w tym przypadku 4, to w polu (SEL) przy danej osi wstawiamy 1 w miejsce zero i klikamy przycisk „EXEC „

Wychodzimy z menu masteringu za pomocą przycisku „PREV ” a następnie naciskamy „CALIBRATE „:

Potwierdzamy przyciskiem „YES”:

Po tej akcji przywita nas komunikat „Robot Calibrated”, oraz odczyty pozycji wszystkich osi.

Teraz pozostaje oczywiście sprawdzić punkty pobierania/odkładania robota i ewentualnie je skorygować, a następnie cieszyć się widokiem “zreanimowanego” robota.

Ocena artykułu zgłoszonego do Konkursu iAutomatyka 4.0 pisz artykuły, zdobywaj punkty, wymieniaj je na nagrody.

Kryterium 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Punkty (0-2) 1 1 2 2 2 0 2 1 2 1
Suma zdobytych punktów: 14




Utworzono: / Kategoria: ,

Reklama

Newsletter

Zapisz się i jako pierwszy otrzymuj nowości!



PRZECZYTAJ RÓWNIEŻ



NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

Reklama



POLECANE FIRMY I PRODUKTY