Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

https://iautomatyka.pl/wp-content/uploads/2015/01/wirtualne-laboratorium-grafika.jpg

Kurs regulacji PID: Człon różniczkujący z inercją – cz. 13/34

autor: MAREK GONET.

Artykuł z serii: Kurs regulacji PID - Wirtualne Laboratorium


Rozdz. 13.1 Wstęp


Rys. 13-1
Transmitancja członu różniczkującego z inercją.
Pamiętasz idealny człon różniczkujący? Narastający liniowo sygnał x(t) na wejściu, wywoływał skok y(t) na wyjściu o amplitudzie proporcjonalnej do prędkości narastania x(t).
Trochę podobnie działa różniczkujący z inercją. Też mierzy prędkość narastania x(t), ale robi to z pewną inercją. Można powiedzieć, że to obliczanie prędkości narastania x(t), czyli obliczanie pochodnej y(t)=x'(t) zajmie mu trochę czasu. Nie tak natychmiast jak w idealnym

Rozdz. 13.2 Człon różniczkujący z inercją Td=2sek, T=0.5 sek , piła z oscyloskopem
Wywołaj Pulpit/PID/01_podstawowe_człony_dynamiczne/08_różniczkujacy_z_inercja/01-różniczkujący_oscyloskop_narastanie.zcos

Rys. 13-2
Człon różniczkujący z inercją Td=2 sek T=0.5 sek
Wciśnij „Start”.


Rys. 13-3
Do badania różniczkującego z inercją najlepiej nadaje się x(t) narastające liniowo z prędkością (pochodną!) 1/sek. Wzór na x(t) podany jest na wykresie. Sprawdź czy się zgadza np. dla t=0 i t=7 sek. Sygnał wyjściowy obliczający prędkość x(t) – ściślej podwójną prędkość, ustalił się po ok. pięciu stałych czasowych T, czyli po 5*0.5 =2.5 sek. Czyli T świadczy o jakości tego prędkościomierza.
Tani prędkościomierz poda dokładną prędkość np. po 2.5 sek tak jak w przykładzie, a dobry po np. 0.5 sek.
A co to jest Td=2 sek? Wróć na chwilę do idealnego członu różniczkującego–>rozdz. 9, czyli bez inercji. Tam Td=1 sek i był to czas po którym wyjście y(t) zrównało się z piłą x(t). Tu definicja jest podobna, tylko dotyczy stanu ustalonego np. po 3 sek. Tu po Td=2 sek przyrost sygnału x(t) też równa się y(t)=2. Zauważ, że większe Td to większa intensywność różniczkowania.
Najlepiej przekonasz się namacalnie,  że tak powiem. Zmień parametr Td na np. Td=4 sek. to zobaczysz jak czerwone y(t) z Rys. 13-3 skoczy do góry dwukrotnie. Jak nie wiesz jak zmienić parametr Td, to skocz do Rys. 7-5 w rozdz. 7.

Rozdz. 13.3 Człon różniczkujący z inercją Td=2, T=0.5 sek , impuls prostokątny z oscyloskopem
Wywołaj Pulpit/PID/01_podstawowe_człony_dynamiczne/08_różniczkujacy_z_inercja/02-rozniczkujacy_oscyloskop_1_impuls.zcos

Rys. 13-4
Zamiast piły na wejściu jest impuls prostokątny
Wciśnij „Start”

Rys. 13-5
Porównaj ten przebieg z analogicznym, tylko dla idealnego członu różniczkującego –>Rys. 9-17 rozdz. 9. Przy dodatnim zboczu skoku x(t) prędkość jest nieskończenie duża. Idealny pokazał to dobrze jako impuls diraca. Rzeczywisty jako jako wartość- prędkość (2/0.5)/1 =  4/1sek. Potem x(t) jest stałe, czyli ma prędkość 0. Idealny pokazał to dobrze jako 0, a Różniczkujący z Inercją dopiero w stanie ustalonym po ok. 2 sek.
Spróbuj skojarzyć  liczby ze wzoru (2/0.5)/1 =  4/1sek:
1–> x(t)=1 na Rys. 13-5
4–> y(t=3sek)  na Rys. 13-5   (na początku skoku x(t))
2–>blok na Rys. 13-4
0.5–>blok na Rys. 13-4


Więcej z serii: Kurs regulacji PID - Wirtualne Laboratorium


Utworzono: / Kategoria:
  • Autor: MAREK GONET
  • Wydział Elektryczny - specjalność Automatyka Przemysłowa skończyłem na Politechnice Warszawskiej w latach 1966...72.  Potem zajmowałem się projektowaniem automatyki i różnymi rzeczami. Finał kariery zawodowej to sygnalizacja pożaru, sieci strukturalne i inne wynalazki... Nie to jednak tygrysy lubią najbardziej. W 2008 roku trafiła mi się wreszcie dobra fucha - emerytura. Mam teraz dużo wolnego czasu i stąd ten kurs. Nie ma w nim dużo teorii, za to wszystko staram się wytłumaczyć tak, jak to czuję. Często przeginam w uproszczeniach np. "Automatyka to głównie dochodzenie sygnału wyjściowego y(t) do wartości zadanej x(t) i tłumienie zakłóceń z(t)" Z drugiej strony jestem pewien, że kilkaset doświadczeń z układami regulacji automatycznej na pewno nie zaszkodzi! Może nawet poczujesz radochę strojąc regulator PID. Emocje nie są oczywiście takie same jak na prawdziwym obiekcie. Gdy zawory stukają, siłowniki syczą i alarmy wyją. W dodatku z nieznanych powodów tryska kwasem siarkowym prosto na personel. W naszym laboratorium nie podlegamy już takim emocjom. Za to jest bezpiecznie i kierunek właściwy. Zachęcam do stawiania pytań. Nie wiem czy na wszystkie odpowiem. Tu liczę na pomoc. Zwłaszcza Tych którym zawory stukają, siłowniki syczą i  alarmy wyją...
  • Profil Autora
  • http://Kowieńska%209

Reklama

Newsletter

Zapisz się i jako pierwszy otrzymuj nowości!




.
NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM
>KLIKNIJ<

Komunikacja bezprzewodowa RADIOLINE na farmach fotowoltaicznych

Komunikacja bezprzewodowa RADIOLINE na farmach fotowoltaicznych

>KLIKNIJ<

Najlepszy sposób na zmianę prędkości napędu? Przekładnia!

Najlepszy sposób na zmianę prędkości napędu? Przekładnia!

>KLIKNIJ<

Nowoczesne HMI w systemach automatyki

Nowoczesne HMI w systemach automatyki

>KLIKNIJ<

Przykład predykcyjnego wyznaczenia poziomu wyeksploatowania mechanizmu precyzyjnej śruby z nakrętką kulkową.

Przykład predykcyjnego wyznaczenia poziomu wyeksploatowania mechanizmu precyzyjnej śruby z nakrętką kulkową.

>KLIKNIJ<

DataLogger IG – rejestrator danych dla serwisu i diagnostyki przekładni przemysłowych

DataLogger IG – rejestrator danych dla serwisu i diagnostyki przekładni przemysłowych

>KLIKNIJ<

Jak zwiększyć bezpieczeństwo zasilania układów automatyki rozwiązaniami od Phoenix Contact

Jak zwiększyć bezpieczeństwo zasilania układów automatyki rozwiązaniami od Phoenix Contact

>KLIKNIJ<

Ustawienia przemienników częstotliwości

Ustawienia przemienników częstotliwości

>KLIKNIJ<

Czy warto inwestować w rozwiązania dedykowane? Nowy system złączek sygnałowych

Czy warto inwestować w rozwiązania dedykowane? Nowy system złączek sygnałowych

Reklama



MOŻESZ SIĘ TYM ZAINTERESOWAĆ