Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

Publikacja zgłoszona do 🎁 Konkursu iAutomatyka

Amatorski projekt ramienia robota na serwach modelarskich

autor: KubioQ.

W ramach konkursu razem z kolegą chcielibyśmy pochwalić się projektem, który kiedyś zrealizowaliśmy. Jest to ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich. Byliśmy wtedy uczniami technikum – ja elektronik, kolega – mechatronik. Postanowiliśmy zrobić coś „WOW”, w porównaniu do tego, o czym się uczyliśmy.

Ja zająłem się sterowaniem i elektroniką, a kolega robił projekt 3D w SketchUp i konstrukcje mechaniczną. Nie mam za dużo zdjęć z projektowania, bo kolega był zajęty pracą. Ale coś się znalazło.

Początkowo pracowałem na AVR ATmega32, ale okazało się, że ATmega 8 w zupełności wystarczy (chodziło o odpowiednią ilość wyjść PWM, ale rozwiązaliśmy to programowo).

W konstrukcji znalazło się 7 serw – jedno do obrotu całego robota, dwa do pierwszego unoszenia i opuszczania, kolejne do następnego ruchu góra dół, i jeszcze jedno góra-dół (do chwytaka), małe serwo do obrotu chwytaka i na końcu zamykanie i otwieranie chwytaka (sam chwytak został zakupiony gotowy, gdyż nie wiedzieliśmy jak go zrobić).

Program na uC polega na odebraniu kodu w postaci liczb z portu szeregowego i sumy kontrolnej i odpowiednio serwomechanizmów. Zakres ruchu wynosi od 0 do 255 stopni.

Krótki filmik z testowania ruchów serw :

Do komunikacji wykorzystałem przejściówkę z USB-RS232 TTL (Rx i Tx).

Sterować możemy przy pomocy pada od PS2, bez problemu komunikuje się z PC-tem, dzięki temu mamy pełną władze nad robotem, przyciski są zaprogramowane intuicyjnie, tak żeby nie trzeba było się zastanawiać jak się zmieniało oś do sterowania.

Program na komputer pisał mi znajomy informatyk ze szkoły, a tak prezentuje się po załączeniu:

Dzięki niemu mam podgląd na wychylenie serw, widzę czy jest pad podłączony (znajduje go automatycznie) oraz pokazuje mi, czy port jest otwarty. Oczywiście mam możliwość zmiany prędkości manipulatora oraz prędkości komunikacji szeregowej itd.

Mogę ustawić go jak mi pasuje i zapisać tę pozycje i później gdy np. załączam zasilanie ustawia mi się do tej pozycji. Ponad to mam możliwość tworzenia dowolnych sekwencji ruchów (ze zmienianą szybkością wykonywania ruchów ) i potem wystarczy wcisnąć start i robot wykonuje zadane ruchy.

Tutaj testowaliśmy sekwencje ruchów, czy to w ogóle będzie działać jak założyliśmy:

Zasilany jest ze starego zasilacza komputerowego, ze względu na dużą wydajność prądową – w sumie 28A max (jedno duże serwo potrafi zjeść 2A pod obciążeniem). Konstrukcja wykonana jest z płaskowników aluminiowych ze względu głównie na wagę i łatwość w obróbce.

Schemat rysowałem w Eagle-u:

Oczywiście nie obeszło się bez problemów, jak to uczeń technikum, bez doświadczenia. Poniżej małe wideo które przedstawia problem nad którym myślałem dobre pół dnia:

Zmieniałem program, bo myślałem że gdzieś bubla zrobiłem – 0 efektu. Wgrywałem nową konfiguracje do mikro kontrolera – dalej to samo. Wymieniłem procesor na inną ATmege – dalej to samo. To było moje pierwsze uruchomienie serwomechanizmu, wiedziałem że w zależności jaki ma poziom wypełnienia sygnału wysokiego do takiej pozycji się obraca i tam czeka, jeżeli nie będziemy mu regulować szerokości pulsu.

Co się okazało – mikro kontroler zasilałem poprzez USB, a serwomechanizm zasilałem poprzez zasilacz laboratoryjny i zapomniałem spiąć mas – potencjału 0V obydwóch zasilaczy. Głupi, prosty błąd a doszukiwałem się nie wiadomo czego.

Pierwszy raz miałem do czynienia z serwomechanizmami i chyba ostatni, są za słabe jak na moje oczekiwania w stosunku do ceny. Teraz wykorzystałbym silniki krokowe. Dodatkowo pierwszy raz robiłem rozmieszczenie elementów wydrukowanych na płytce. Jak na pierwszy raz to wydaje mi się, że wyszło całkiem nieźle.

Dzięki temu projektowi nauczyliśmy się komunikacji komputer – mikro kontroler poprzez port szeregowy, oraz generować na zwykłym wyjściu sygnał prostokątny o regulowanym poziomie wypełnienia. Razem z robotem braliśmy udział w Małopolskim Konkursie Własnych Prac Technicznych w 2015 roku w marcu. Zajęliśmy 2 miejsce, konkurencja była poważna.

Poniżej macie całą galerię od początku tworzenia :

GALERIA 

Jeśli macie jakieś pytania albo wątpliwości postaram się odpowiedzieć.

Oczywiście to był mój pierwszy projekt związany z automatyką, byłem wtedy w 3 technikum i chciałbym zachęcić uczniów do działania i kreatywnego myślenia, bo im więcej będziemy działać szerzej za ucznia-studenta tym prościej i łatwiej będzie nam w dorosłym życiu w naszej wymarzonej pracy jako Automatyk.

Artykuł został nagrodzony w Konkursie iAutomatyka w edycji Grudzień 2018 
Nagrodę Głośnik Panasonic + gadżety firmowe dostarcza firma  Panasonic Electric Works Europe

 

Więcej o konkursie: https://iautomatyka.pl/konkurs-iautomatyka/

 



7 grudnia 2018 / Kategoria: , ,

Reklama

Newsletter

Zapisz się i jako pierwszy otrzymuj nowości!

Zapoznałem się i akceptuję klauzulę informacyjną.



.

NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

>KLIKNIJ<

Jak wykonać bardziej przejrzystą rozdzielnię domową?

Jak wykonać bardziej przejrzystą rozdzielnię domową?

>KLIKNIJ<

Logistyka zakładowa w standardzie I4.0: System ActiveShuttle z zaawansowaną interakcją jest teraz bardziej bezpieczny i elastyczny

Logistyka zakładowa w standardzie I4.0: System ActiveShuttle z zaawansowaną interakcją jest teraz bardziej bezpieczny i elastyczny

>KLIKNIJ<

Przyspiesz proces kompletacji zamówień! – studium przypadku ELESA+GANTER

Przyspiesz proces kompletacji zamówień! – studium przypadku ELESA+GANTER

>KLIKNIJ<

Do czego mogą służyć skrypty w panelu operatorskim?

Do czego mogą służyć skrypty w panelu operatorskim?

>KLIKNIJ<

To już ostatnie dni konkursu z programem Simultus! Nie zwlekaj!

To już ostatnie dni konkursu z programem Simultus! Nie zwlekaj!

>KLIKNIJ<

Obniż swoje rachunki za ogrzewanie za pomocą tego małego termostatu!

Obniż swoje rachunki za ogrzewanie za pomocą tego małego termostatu!

>KLIKNIJ<

Efektywniejsze maszyny pakujące dzięki Trio Motion Technology

Efektywniejsze maszyny pakujące dzięki Trio Motion Technology

>KLIKNIJ<

SLG-2 czyli kompaktowa kurtyna optyczna mogąca wykryć obiekty o grubości 1 mm !!

SLG-2 czyli kompaktowa kurtyna optyczna mogąca wykryć obiekty o grubości 1 mm !!

>KLIKNIJ<

WAGO IO SYSTEM – Komunikacja z urządzeniem IO-Link za pomocą modułu master IO-Link 750-657

WAGO IO SYSTEM – Komunikacja z urządzeniem IO-Link za pomocą modułu master IO-Link 750-657

>KLIKNIJ<

Perspektywy rozwoju rynku robotów współpracujących

Perspektywy rozwoju rynku robotów współpracujących

>KLIKNIJ<

Piec obrotowy z systemem automatyzacji firmy akYtec

Piec obrotowy z systemem automatyzacji firmy akYtec

>KLIKNIJ<

Od prostych do kompleksowych rozwiązań

Od prostych do kompleksowych rozwiązań

>KLIKNIJ<

Zobacz Przemysł 4.0 w praktyce! – Wywiad z Tomaszem Dawid z firmy Balluff

Zobacz Przemysł 4.0 w praktyce! – Wywiad z Tomaszem Dawid z firmy Balluff

>KLIKNIJ<

Relacja z 8. Konferencji VIX Automation

Relacja z 8. Konferencji VIX Automation

>KLIKNIJ<

WAGO I/O SYSTEM FIELD

WAGO I/O SYSTEM FIELD

>KLIKNIJ<

Efektywność na całej linii

Efektywność na całej linii

>KLIKNIJ<

MY AUTOMATYCY MAMY CIĄGŁE WYZWANIA! – VIII Edycja Technology Days 2021

MY AUTOMATYCY MAMY CIĄGŁE WYZWANIA! – VIII Edycja Technology Days 2021

>KLIKNIJ<

W pełni funkcjonalne zarządzalne switche Ethernet RocketLinx® dołączają do oferty produktów komunikacji przemysłowej

W pełni funkcjonalne zarządzalne switche Ethernet RocketLinx® dołączają do oferty produktów komunikacji przemysłowej

>KLIKNIJ<

Koncepcja inteligentnego kurnika z urządzeniami firmy akYtec GmbH

Koncepcja inteligentnego kurnika z urządzeniami firmy akYtec GmbH

>KLIKNIJ<

Tacy jesteśmy w B&R!

Tacy jesteśmy w B&R!

Reklama



MOŻESZ SIĘ TYM ZAINTERESOWAĆ

  • Ta trwała, niezawodna i solidna przetwornica częstotliwości pracuje sprawnie, skutecznie i niezawodnie nawet w najbardziej wymagających aplikacjach i środowiskach. Jeden typ dla całej linii produkcyjnej. Nowatorska konstrukcja termiczna i u...
  • Pomiar odległości to jedna z podstawowych dziedzin w technologii czujników. Do określania położenia w różnorodnych zastosowaniach wykorzystywana jest szeroka gama procesów. Firma Pepperl+Fuchs już teraz – w odróżnieniu od konkurencji ...
  • Czterokrotnie szybsze widzenie maszynowe HALCON 20.11. i 4-rdzeniowy procesor zwiększają produktywność maszyn B&R radykalnie przyspieszyło wykonywanie wszystkich typów aplikacji systemu wizyjnego. Nowy 4-rdzeniowy procesor i kompilator ...
  • RPI-1ZI-U24A, to przekaźnik  instalacyjny wytrzymujący maksymalny prąd załączania 120A w czasie 20ms. Przekaźnik ten dedykowany jest do załączania obwodów o wysokim prądzie początkowym, w szczególności do obwodów oświetleniowych, potwierdzo...
  • Ten kurs zawiera podstawy z dziedziny serwomechanizmów. Składa się z pierwszego modułu wprowadzającego, pełnego kursu o serwomechanizmach. Mini kurs przeprowadzi Cię przez podstawowe zagadnienia związane z serwomechanizmami. Zaczniemy od sa...
  • Urządzenia XV300 wyposażone są w przemysłowe wyświetlacze wysokiej rozdzielczości z technologią wielodotyku. To, w połączeniu z precyzyjnym i intuicyjnym interfejsem użytkownika, umożliwia operatorom pracę od zaraz. Dodatkowo te wysoko wyda...



KATEGORIE ARTYKUŁÓW
POLECANE ARTYKUŁY
Wydarzenia