Do Projektu iAutomatyka dołączyli:

Publikacja zgłoszona do 🎁 Konkursu iAutomatyka

Amatorski projekt ramienia robota na serwach modelarskich

autor: KubioQ.

W ramach konkursu razem z kolegą chcielibyśmy pochwalić się projektem, który kiedyś zrealizowaliśmy. Jest to ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich. Byliśmy wtedy uczniami technikum – ja elektronik, kolega – mechatronik. Postanowiliśmy zrobić coś „WOW”, w porównaniu do tego, o czym się uczyliśmy.

Ja zająłem się sterowaniem i elektroniką, a kolega robił projekt 3D w SketchUp i konstrukcje mechaniczną. Nie mam za dużo zdjęć z projektowania, bo kolega był zajęty pracą. Ale coś się znalazło.

Początkowo pracowałem na AVR ATmega32, ale okazało się, że ATmega 8 w zupełności wystarczy (chodziło o odpowiednią ilość wyjść PWM, ale rozwiązaliśmy to programowo).

W konstrukcji znalazło się 7 serw – jedno do obrotu całego robota, dwa do pierwszego unoszenia i opuszczania, kolejne do następnego ruchu góra dół, i jeszcze jedno góra-dół (do chwytaka), małe serwo do obrotu chwytaka i na końcu zamykanie i otwieranie chwytaka (sam chwytak został zakupiony gotowy, gdyż nie wiedzieliśmy jak go zrobić).

Program na uC polega na odebraniu kodu w postaci liczb z portu szeregowego i sumy kontrolnej i odpowiednio serwomechanizmów. Zakres ruchu wynosi od 0 do 255 stopni.

Krótki filmik z testowania ruchów serw :

Do komunikacji wykorzystałem przejściówkę z USB-RS232 TTL (Rx i Tx).

Sterować możemy przy pomocy pada od PS2, bez problemu komunikuje się z PC-tem, dzięki temu mamy pełną władze nad robotem, przyciski są zaprogramowane intuicyjnie, tak żeby nie trzeba było się zastanawiać jak się zmieniało oś do sterowania.

Program na komputer pisał mi znajomy informatyk ze szkoły, a tak prezentuje się po załączeniu:

Dzięki niemu mam podgląd na wychylenie serw, widzę czy jest pad podłączony (znajduje go automatycznie) oraz pokazuje mi, czy port jest otwarty. Oczywiście mam możliwość zmiany prędkości manipulatora oraz prędkości komunikacji szeregowej itd.

Mogę ustawić go jak mi pasuje i zapisać tę pozycje i później gdy np. załączam zasilanie ustawia mi się do tej pozycji. Ponad to mam możliwość tworzenia dowolnych sekwencji ruchów (ze zmienianą szybkością wykonywania ruchów ) i potem wystarczy wcisnąć start i robot wykonuje zadane ruchy.

Tutaj testowaliśmy sekwencje ruchów, czy to w ogóle będzie działać jak założyliśmy:

Zasilany jest ze starego zasilacza komputerowego, ze względu na dużą wydajność prądową – w sumie 28A max (jedno duże serwo potrafi zjeść 2A pod obciążeniem). Konstrukcja wykonana jest z płaskowników aluminiowych ze względu głównie na wagę i łatwość w obróbce.

Schemat rysowałem w Eagle-u:

Oczywiście nie obeszło się bez problemów, jak to uczeń technikum, bez doświadczenia. Poniżej małe wideo które przedstawia problem nad którym myślałem dobre pół dnia:

Zmieniałem program, bo myślałem że gdzieś bubla zrobiłem – 0 efektu. Wgrywałem nową konfiguracje do mikro kontrolera – dalej to samo. Wymieniłem procesor na inną ATmege – dalej to samo. To było moje pierwsze uruchomienie serwomechanizmu, wiedziałem że w zależności jaki ma poziom wypełnienia sygnału wysokiego do takiej pozycji się obraca i tam czeka, jeżeli nie będziemy mu regulować szerokości pulsu.

Co się okazało – mikro kontroler zasilałem poprzez USB, a serwomechanizm zasilałem poprzez zasilacz laboratoryjny i zapomniałem spiąć mas – potencjału 0V obydwóch zasilaczy. Głupi, prosty błąd a doszukiwałem się nie wiadomo czego.

Pierwszy raz miałem do czynienia z serwomechanizmami i chyba ostatni, są za słabe jak na moje oczekiwania w stosunku do ceny. Teraz wykorzystałbym silniki krokowe. Dodatkowo pierwszy raz robiłem rozmieszczenie elementów wydrukowanych na płytce. Jak na pierwszy raz to wydaje mi się, że wyszło całkiem nieźle.

Dzięki temu projektowi nauczyliśmy się komunikacji komputer – mikro kontroler poprzez port szeregowy, oraz generować na zwykłym wyjściu sygnał prostokątny o regulowanym poziomie wypełnienia. Razem z robotem braliśmy udział w Małopolskim Konkursie Własnych Prac Technicznych w 2015 roku w marcu. Zajęliśmy 2 miejsce, konkurencja była poważna.

Poniżej macie całą galerię od początku tworzenia :

GALERIA 

Jeśli macie jakieś pytania albo wątpliwości postaram się odpowiedzieć.

Oczywiście to był mój pierwszy projekt związany z automatyką, byłem wtedy w 3 technikum i chciałbym zachęcić uczniów do działania i kreatywnego myślenia, bo im więcej będziemy działać szerzej za ucznia-studenta tym prościej i łatwiej będzie nam w dorosłym życiu w naszej wymarzonej pracy jako Automatyk.

Artykuł został nagrodzony w Konkursie iAutomatyka w edycji Grudzień 2018 
Nagrodę Głośnik Panasonic + gadżety firmowe dostarcza firma  Panasonic Electric Works Europe

 

Więcej o konkursie: https://iautomatyka.pl/konkurs-iautomatyka/

 



7 grudnia 2018 / Kategoria: , ,

Reklama

Newsletter

Zapisz się i jako pierwszy otrzymuj nowości!

Zapoznałem się i akceptuję klauzulę informacyjną.



.

NAJNOWSZE PUBLIKACJE OD UŻYTKOWNIKÓW I FIRM

>KLIKNIJ<

Ochrona przed przepięciami

Ochrona przed przepięciami

>KLIKNIJ<

e-Factory Information Center: Fabryka Przyszłości to udoskonalanie procesów produkcyjnych

e-Factory Information Center: Fabryka Przyszłości to udoskonalanie procesów produkcyjnych

>KLIKNIJ<

Nowe granice szybkości i skalowalności – pakowanie termozgrzewalne

Nowe granice szybkości i skalowalności – pakowanie termozgrzewalne

>KLIKNIJ<

Ciągły wzrost sieci przemysłowych pomimo pandemii

Ciągły wzrost sieci przemysłowych pomimo pandemii

>KLIKNIJ<

SERIA 7M – NOWE INTELIGENTNE LICZNIKI ENERGII

SERIA 7M – NOWE INTELIGENTNE LICZNIKI ENERGII

>KLIKNIJ<

Pomiary ciśnienia rodem z przyszłości – przetworniki z Heartbeat Technology

Pomiary ciśnienia rodem z przyszłości – przetworniki z Heartbeat Technology

>KLIKNIJ<

Video – Łatwa i intuicyjna wizualizacja HMI – poznaj technologię mapp View

Video – Łatwa i intuicyjna wizualizacja HMI – poznaj technologię mapp View

>KLIKNIJ<

Co należy wziąć pod uwagę podczas automatyzacji procesów produkcyjnych przy użyciu robotów?

Co należy wziąć pod uwagę podczas automatyzacji procesów produkcyjnych przy użyciu robotów?

>KLIKNIJ<

Niezawodne zarządzanie wirtualną elektrownią

Niezawodne zarządzanie wirtualną elektrownią

>KLIKNIJ<

Łączniki sterownicze obrotowe T oraz rozłączniki izolacyjne P firmy Eaton

Łączniki sterownicze obrotowe T oraz rozłączniki izolacyjne P firmy Eaton

>KLIKNIJ<

Tramwaj przyszłości – automatyzacja w ruchu publicznym

Tramwaj przyszłości – automatyzacja w ruchu publicznym

>KLIKNIJ<

Twórz, dobieraj, kompletuj szafy elektryczne w nowym sklepie My Rittal

Twórz, dobieraj, kompletuj szafy elektryczne w nowym sklepie My Rittal

>KLIKNIJ<

Firma Martini udoskonaliła pakowanie dzięki technologii OMRON – case study

Firma Martini udoskonaliła pakowanie dzięki technologii OMRON – case study

>KLIKNIJ<

Głowica odczytująco-zapisująca IUT-F190-B40 UHF ze zintegrowanym przemysłowym interfejsem Ethernet oraz REST API rozszerza ofertę produktów RFID firmy Pepperl+Fuchs

Głowica odczytująco-zapisująca IUT-F190-B40 UHF ze zintegrowanym przemysłowym interfejsem Ethernet oraz REST API rozszerza ofertę produktów RFID firmy Pepperl+Fuchs

>KLIKNIJ<

Twój klucz do sukcesu: transmisja danych

Twój klucz do sukcesu: transmisja danych

>KLIKNIJ<

Jak odczarowałem automatykę? Historia prawdziwa [obejrzyj zapis live]

Jak odczarowałem automatykę? Historia prawdziwa [obejrzyj zapis live]

>KLIKNIJ<

PRZELOTOWA ZŁĄCZKA INSTALACYJNA 221 INLINE

PRZELOTOWA ZŁĄCZKA INSTALACYJNA 221 INLINE

>KLIKNIJ<

sHUB czyli koncentrator danych dla serwonapędów

sHUB czyli koncentrator danych dla serwonapędów

>KLIKNIJ<

Roboty, a odkrycia w mikrobiologii

Roboty, a odkrycia w mikrobiologii

>KLIKNIJ<

Jaki przekaźnik do elektrozaworów?

Jaki przekaźnik do elektrozaworów?

Reklama



MOŻESZ SIĘ TYM ZAINTERESOWAĆ

  • B&R wprowadza wysokiej klasy komputer PC do maszyn mobilnych B&R dodaje wysokiej klasy komputer PC do swojego portfolio automatyki mobilnej. Nowy komputer PC oferuje znacznie większą moc obliczeniową i pamięć, dając mu mnóstwo zasob...
  • Szybki i bezpieczny dostęp do maszyn i fabryk Usługa u-link gwarantuje szybki i bezpieczny dostęp do maszyn i fabryk, co ułatwia zdalne utrzymanie ruchu, jednocześnie pozwalając na wydajne zarządzanie zakładami produkcyjnymi i stacjami klie...
  • Ekonomiczne monitorowanie i sterowanie, teraz także dzięki panelom 2 generacji. Dzięki odpowiedniemu doborowi funkcji HMI, panele Basic 2 generacji stanowią doskonałe rozwiązanie przy produkcji maszyn lub w małych aplikacjach przemysłowych....
  • Przeznaczony do pracy na wolnym powietrzu EMC / ekranowany Zakres zastosowania Budowa instalacji przemysłowychBudowa maszynTechnika grzewcza i klimatyzacyjnaElektrownie Dla przemiennika częstotliwości zasilającego 3 – fazowe silniki A...
  • Ten kurs zawiera podstawy z dziedziny serwomechanizmów. Składa się z pierwszego modułu wprowadzającego, pełnego kursu o serwomechanizmach. Mini kurs przeprowadzi Cię przez podstawowe zagadnienia związane z serwomechanizmami. Zaczniemy od sa...
  • Producenci maszyn, integratorzy, operatorzy mediów, firmy serwisujące rozproszone obiekty, np. farmy fotowoltaiczne i wielu innych, wszystkich ich łączy potrzeba zdalnego dostępu do urządzeń za które ponoszą w różny sposób odpowiedzialność....