ZOSTAŃ PARTNEREM PORTALU

Firma Johnson Controls to światowy lider w zakresie zróżnicowanych technologii i przemysłu świadczący usługi dla klientów w ponad 150 krajach. 170 000 naszych pracowników tworzy wysokiej jakości produkty, usługi i rozwiązania umożliwiające optymalizację wydajności energetycznej oraz obsługowej budynków.

Korporacja Mitsubishi Electric, posiadająca 90 lat doświadczenia w zakresie dostarczania niezawodnych, wysokiej jakości innowacyjnych produktów w dziedzinie automatyki przemysłowej, produkcji, marketingu i sprzedaży urządzeń elektrycznych i elektronicznych. Programowalne sterowniki PLC, rozwiązania napędowe, roboty przemysłowe, panele dotykowe, wycinarki laserowe i sterownie CNC firmy Mitsubishi Electric zaliczają się do produktów najwydajniejszych na rynku i gwarantują sukcesy firmy już od ponad 30 lat.

WAGO jest producentem urządzeń automatyki przemysłowej i budynkowej oraz systemów połączeń dla elektrotechniki i elektroniki. Powstanie w 1951 roku firmy WAGO było wyrazem przekonania o słuszności obranego kierunku i stworzyło podwaliny pod dalszy rozwój technologii. Z czasem stała się ona standardem na całym świecie i teraz nie sposób wyobrazić sobie nowoczesnej instalacji elektrycznej czy systemu automatycznego sterowania bez wyrobów WAGO.

Exact matches only
Szukaj w tytule
Search in content
Szukaj postów i artykułów
Search in pages
Szukaj w katalogu firm

Videokurs programowania robotów przemysłowych Mitsubishi MELFA

Videokurs programowania robotów przemysłowych Mitsubishi MELFA

W pełni darmowy kurs programowania robotów MELFA przygotowany przez firmę Mitsubishi Electric, to bardzo cenny kąsek wiedzy z zakresu robotyki. Szkolenie video składa się z 17 odcinków skompensowanej wiedzy pełnej merytorycznych uwag. Najatrakcyjniejsze jednak w tym kursie jest przedstawienie wszystkich zagadnień na praktycznym przykładzie. Każde poruszane zagadnienie jest pokazane na działającym robocie MELFA. Dzięki temu można odnieść wrażenie, że jest się na prawdziwym szkoleniu w sali wraz z robotem. Bardzo polecam!

Programowanie robotów przemysłowych MELFA

Szkolenia specjalistyczne z zakresu automatyki i robotyki sięgają nawet kilka tysięcy złotych i nie każdy pracuje w firmie gdzie więcej czasu spędza się w delegacji na kursach niż w pracy. Prawda, że płatne szkolenia to dobrze przygotowane kursy z możliwością namacalnych testów na robocie. Warto jednak być wcześniej przygotowanym wybierając się na taki kurs i zapoznać się z zagadnieniami związanymi z programowaniem robotów dlatego też warto obejrzeć ten kurs. Kurs polecam również osobom mającym już kontakt z robotami MELFA od Mitsubishi Electric ponieważ każdy odcinek zawiera bardzo wiele cennych uwag zarówno z zakresu podstawowego jak i zaawansowanego. Warto też ściągnąć oprogramowanie RT ToolBox2, które zawiera symulator – będziesz mógł przetestować swój program. 

Kurs jest również idealnym źródłem wiedzy dla osób, które dopiero zaczynają przedzierać się między zagadnieniami z robotyki. Dzięki tym filmom wideo można nie tyle co poznać te zagadnienia ale również je zrozumieć. Zdecydowanie pozycja obowiązkowa dla studentów Automatyki i Robotyki.

Struktura kursu zawiera jednolity ciąg myślowy – od początku założenia projektu i konfigurację przez testy w sterowaniu ręcznym po automatyczną pracę robota. Całość trwa lekko ponad godzinę a wiedza jaką udostępniła w tym czasie firma Mitsubishi Electric jest bardzo cenna.


Spis treści

  1. Intro – Programowanie robotów Melfa.
  2. Lekcja 1.1 – założenie nowego projektu w RT ToolBoxs2.
  3. Lekcja 1.2 – przegląd drzewka projektu.
  4. Lekcja 2 – tryb sterowania ręcznego.
  5. Lekcja 3.1 – parametry Weight and Size.
  6. Lekcja 3.2 – parametr Tool.
  7. Lekcja 3.3 – Procedura Tool Automatic Calculation.
  8. Lekcja 3.4 – Parametr Collision Detect.
  9. Lekcja 3.5 – Parametr Free Plane Limit.
  10. Lekcja 3.6 – Parametr User Defined Area.
  11. Lekcja 4.1 – Edytor programu.
  12. Lekcja 4.2 – Teaching Box. Zapis pozycji.
  13. Lekcja 4.3 – Pierwszy program.
  14. Lekcja 4.4 – Debugowanie w trybie ręcznym.
  15. Lekcja 4.5 – Debugowanie w trybie auto.
  16. Lekcja 4.6 – Program zaawansowany.
  17. Lekcja 4.7 – Praca w trybie auto.
  18. Oprogramowanie RT ToolBox2 + SYMULATOR

 

.

 

INTRO – Progamowanie robotów Melfa

.

 

Lekcja 1.1 – założenie nowego projektu w RT ToolBox2

Pierwszy odcinek zaczynający kurs to klasyczne wyjaśnienie poprawnego założenia i skonfigurowania projektu w RT ToolBox2. Oprócz tego w odcinku poruszane są następujące zagadnienia:

  • ustawienia dla robotów typu D i Q.
  • przykłady konfiguracji połączenia z robotem MELFA – poprzez USB i Ethernet.
  • poprawny odczyt nazwy robota MELFA podczas konfiguracji projektu.
  • pokazanie opcji wizualizacji toru jezdnego robota.

 

.

 

Lekcja 1.2 – przegląd drzewka projektu / backup robota.

Ta lekcja pokazuje jak połączyć się online z robotem MELFA. Następnie zaprezentowane zostaje drzewko projektu – warto poświęcić tutaj więcej uwagi ponieważ im szybciej zapoznasz się ze środowiskiem programowania tym sprawniej będziesz się w nim poruszał. Polecam zawsze stosować zasadę, aby przy zapoznawaniu się z nowym oprogramowaniem przed przystąpieniem do prób zakładania nowego projektu metodą prób i błędów poświęcić wpierw chwilę na dokładną analizę środowiska. Warto wpierw poznać nowy soft i jego ułatwiające pracę narzędzia i funkcje.

Na koniec pokazano jak wykonać backup projektu oraz wgrywanie backupu do robota MELFA (ang. restore). W mojej ocenie jest to jedna z najważniejszych do opanowania funkcji. Pod tym względem ludzie dzielą się na dwa rodzaje: Pierwsi to Ci co robią regularne backupy, drudzy to Ci co zaczną je robić po pierwszej potrzebie przywrócenia danych. Po utracie potrzymania bateryjnego w niektórych robotach program po prostu „wyparuje”.

.

.

 

Lekcja 2 – układy współrzędnych i sterowanie ręczne

Lekcję zaczynają zagadnienia teoretyczne związane z podstawowymi układami współrzędnych robotów. W tym odcinku jest wiele cennych uwag dla osób zaczynających poznawać środowisko programowania robotów. Warto w skupieniu pooglądać ruchy robota MELFA analizując które osie się poruszają w trybach sterowania ręcznego:

  • Joint
  • XYZ
  • Tool
  • 3-axis XYZ
  • Cylinder
  • Work

Początkującym polecam obejrzeć ten odcinek kilka razy. Programista robotów przemysłowych musi swoje roboty dosłownie czuć a fundamentem tych uczuć są właśnie tryby sterowania w układach współrzędnych i wyobraźnia przestrzenna.

.

 

Lekcja 3.1 – parametry masy i wymiarów narzędzia

Przed programowaniem robota należy ustawić kilka niezbędnych elementów. Jednym z nich są parametry Weight and Size czyli ustawienia masy, wymiarów, środka ciężkości narzędzia robota i przenoszenia elementu. Według tych danych wyliczane są maksymalne prędkości i przyśpieszenia robota. W  tym odcinku pokazano jak to skonfigurować w praktyczny sposób i na konkretnym przykładzie.

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

  • parametr Weight and Size (Masa i Wymiary) z grupy podstawowych parametrów
  • przykładowe ustawiania dla narzędzia i przenoszonego elementu
  • idea określania wymiarów oraz położenia środka ciężkości

.

 

Lekcja 3.2 – parametr Tool Center Point.

Kolejnym ważnym parametrem jest TCP (Tool Center Point) czyli punkt centralny narzędzia. Ustawienia punktu sterowania na narzędziu robota początkowo ustawione są na miejscu uchwytu narzędzia. W tym odcinku pokazano jak ustawić centralny punkt narzędzia na jego końcu.

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

  • parametr Tool (Punkt roboczy narzędzia) z grupy podstawowych parametrów
  • idea określania punktu roboczego narzędzia
  • przykładowe ustawiania
  • różnice w sterowaniu dla różnych punktów Tool

.

 

Lekcja 3.3 – Procedura automatycznej kalibracji narzędzia

Poprzedni sposób ustawienia punktu roboczego narzędzia jest co prawda szybki ale z pewnością mało precyzyjny. Roboty MELFA posiadają specjalną funkcję automatycznej kalkulacji narzędzia (Tool Automatic Calculation), która odpowiednio wykonana zapewnia dobrze skalibrowany punkt roboczy narzędzia.

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

  • procedura Tool Automatic Calculation (Automatyczne wyliczanie punktu roboczego narzędzia)
  • test precyzji ustawień – tutaj widać wyraźną różnicę do metody z lekcji 3.2

.

 

Lekcja 3.4 – Parametr detekcji kolizji

Podczas testów i pracy mogą zdarzyć się nieprzewidziane sytuacje i ruchy robota (szczególnie przy testach na dużej prędkości)  Możemy zwiększyć wrażliwość robota za pomocą parametrów detekcji kolizji (Collision Detection).

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

  • parametr Collision Detection (Detekcja kolizji) z grupy podstawowych parametrów bezpieczeństwa
  • idea bezczujnikowego wykrywania kolizji i dostępne ustawienia
  • test przyjętych wartości
  • restart robota typu D oraz Q

.

 

Lekcja 3.5 – Płaszczyzny bezpieczeństwa

Roboty przemysłowe są często umieszczane w przestrzeniach ograniczonych wolnym miejscem. Zazwyczaj roboty są ograniczone mechanicznymi elementami takimi jak siatki, bariery, drzwi, maszyny i elementy maszyn itd. Aby uniknąć nieprzewidzianych kolizji robota definiuje się dozwoloną przestrzeń ruchu robota za pomocą ograniczania tej przestrzeni w okół robota. W robotach MELFA jednym z podstawowych parametrów bezpieczeństwa jest Płaszczyzna bezpieczeństwa (Free Plane Limit). Mogę się tutaj rozpisywać ale zawsze lepiej jest coś pokazać niż wytłumaczyć. Zapraszam do obejrzenia odcinka 3.5.

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

  • parametr Free Plane Limit (Płaszczyzna bezpieczeństwa) z grupy podstawowych parametrów bezpieczeństwa
  • definicja płaszczyzn
  • dostępne ustawienia
  • test działania płaszczyzny

.

 

Lekcja 3.6 – Srtrefy zabronione.

Kolejna opcja ograniczania przestrzeni ruchu robota to konfiguracja stref użytkownika. Są to zabronione strefy dla robota w postaci zdefiniowanych sześcianów. W 2:38 minucie tej lekcji widać co dzieje się z robotem po wjechaniu w strefę zabronioną.

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

  • parametr User Defined Area (Strefy użytkownika) z grupy podstawowych parametrów bezpieczeństwa
  • definicja strefy (prostopadłościanu)
  • dostępne ustawienia
  • test działania strefy

.

 

Lekcja 4.1 – Edytor programu RT ToolBox2.

Czwarta część kursu programowania robotów MELFA dotyczy pisania programu. Zaprezentowany zostanie język programowania oraz przykład prostego programu typu pick and place. Poznasz obsługę Teach Boxa oraz tryby debugowania. Finalnie powstanie zaawansowany program. W pierwszej kolejności jednak zaczniemy od podstaw.

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

  • założenie nowego programu
  • przegląd edytora programu
  • opcja kolorowania składni
  • wprowadzenie do pomocy programu

.

 

Lekcja 4.2 – Teaching Box. Zapis pozycji.

Teaching Box jest to kontroler pozwalający na ręczne programowanie, testowanie i diagnostykę robota. Pierwszy kontakt z tym solidnym urządzeniem sprawia, że czujesz się jak władca transformersów, dosłownie i w przenośni !

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

  • zapis pozycji do edytora programu
  • idea sterowania robotem poprzez Teaching Box
  • przyciski dead man, aktywujący i włączenia serwo
  • okna ustawień prędkości, trybu sterowania i Tool
  • opcja automatycznego wyrównania narzędzia (Aligning)
  • okno sterujące JOG i HAND
  • mikro-ruchy: precyzyjny tryb sterowania
  • ogólne wskazówki do sterowania i dojazdów robotem

.

 

Lekcja 4.3 – Pierwszy program.

W tym odcinku napisany zostanie prosty program, którego działanie w trybie ręcznym zostanie przedstawione w następnym odcinku 4.4.

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

  • pierwszy program Pick and Place (Pobierz i Odłóż)
  • składnia języka programowania
  • szybkie włączenie Pomocy dla użytej komendy/funkcji
  • komendy ruchu i prędkości
  • prawidłowe sekwencje pobierania i odkładania elementu
  • idea offsetu
  • idea precyzyjnego pozycjonowania robota

Kod programu:

‚ Program demo
Servo On
Wait M_Svo=1 ‚ wait until servo is working
Tool 1 ‚ tool coordinate system
Base 0 ‚ global coordinate system
Ovrd 10 ‚ general speed [%]
‚ Move to home position
Mov phome
‚ Picking an object
Mov ppick,-50 ‚ movement with an offset
Mvs ppick ‚ linear movement directly to point
Dly 0.1 ‚ delay for robot positioning
HClose 1 ‚ closing the gripper
Dly 0.1
Mvs ppick,-50
‚ Placing an object
Mov pplace,-50
Mvs pplace
Dly 0.1
HOpen 1
Dly 0.1
Mvs pplace,-50
End

.

 

Lekcja 4.4 – Debugowanie w trybie ręcznym.

Debugowanie programu w trybie ręcznym napisanego w odcinku 4.3.

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

  • debugowanie w trybie ręcznym
  • uruchomienie opcji w Teaching Box’ie
  • przegląd narzędzi do debugowania
  • przykład poprawy punktu (nadpisanie)

.

 

Lekcja 4.5 – Debugowanie w trybie auto.

W tym odcinku nie zabraknie cennych uwag odnośnie działania programu robota MELFA.

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

  • debugowanie w trybie automatycznym
  • uruchomienie opcji w programie RT ToolBox2
  • przegląd narzędzi do debugowania
  • przykłady poprawek kodu i punktów
  • zapisanie zmian poczynionych w trybie debug

.

 

Lekcja 4.6 – Program zaawansowany.

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

  • przykład użycia zaawansowanych opcji i komend
  • tablica zmiennych pozycyjnych
  • pętle FOR
  • programowa modyfikacja pozycji

Kod programu:

‚ Advanced program
Servo On
Wait M_Svo=1
Tool 1
Base 0
Ovrd 50
Dim pPick(4) ‚ Array definition
pplace1 = pplace
Mov phome
‚ „Building tower” loop
For m1 = 1 To 4
Mov pPick(m1),-50
Mvs pPick(m1)
Dly 0.1
HClose 1
Dly 0.1
Mvs pPick(m1),-50

Mov pplace1,-50
Mvs pplace1
Dly 0.1
HOpen 1
Dly 0.1
Mvs pplace1,-50
pplace1.Z = pplace1.Z + 15
Next m1

Mov phome
Dly 2
‚ ‚Destroying tower’ loop
For m2 = 4 To 1 Step -1
Mov pplace1,-50
Mvs pplace1
Dly 0.1
HOpen 1
Dly 0.1
Mvs pplace1,-50
pplace1.Z = pplace1.Z – 15

Mov pPick(m2),-50
Mvs pPick(m2)
Dly 0.1
HClose 1
Dly 0.1
Mvs pPick(m2),-50
Next m2
Mov phome
End

.

 

Lekcja 4.7 – Praca w trybie auto.

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

  • włączenie programu w trybie automatycznym
  • sterowanie zdalne z programu RT Toolbox2
  • sterowanie zdalne z Teaching Box’a
  • sterowanie bezpośrednio z panelu kontrolera

.

 

Oprogramowanie do robotów MELFA – RT ToolBox2 z Symulatorem

Darmową wersję programu RT Toolbox2 można ściągnąć ze strony Mitsubishi Electric. Jest to wersja testowa działająca 60 dni.

Wchodzimy na stronę https://pl3a.mitsubishielectric.com następnie wybieramy kategorie: produkty -> Roboty przemysłowe i po prawej stronie wybieramy okienko Software / Oprogramowanie jak na załączonej grafice poniżej.

Aby pobrać oprogramowanie należy się zarejestrować (rejestracja przebiega szybko i jest darmowa). Po zarejestrowaniu konta i zalogowaniu pojawi nam się lista z softwarem dostępnym do pobrania. Wyszukujemy pozycję RT Toolbox2 Sim 3.60 i możemy ściągnąć interesujące nas oprogramowanie.

 

 

W celu zainstalowania RT Toolbox2 Sim 3.60 należy użyć danego klucza aktywacyjnego: 208-437676835.

24 stycznia 2017 / Kategoria: ,
  • Autor: Marcin Faszczewski
  • Założyłem blog i portal iAutomatyka.pl aby publikować i szerzyć informacje związane z automatyką. Od artykułów wyjaśniających zasady w świecie automatyki po posty informacyjne z wydarzeniami firm. Zapraszam czytelników do założenia konta i publikowania postów o automatyce razem z nami. Zapraszam też firmy do założenia profilu i umieszczenia swojej działalności w katalogu i na mapie automatyki jak i publikowania postów wśród społeczeństwa automatyków.
  • Więcej wpisów
  • http://iautomatyka.pl/
  • Szymon

    Pierwszy komentarz 🙂 ogólnie wielkie wow, zapowiada się świetnie, na dniach zacznę 🙂 dzieki ogromne za udostepnianie takiej wiedzy !

  • Super sprawa! Więcej!

  • Nic dodać nic ująć, dzięki!

  • Gandalf

    Wow! Baaardzo porządny kurs robotyki w praktyce. Więcej takich!

Wszystko stanie się prostsze po zalogowaniu :)

Przypomnij hasło

Nie masz konta? Zarejestruj się

Forgot your password?

Enter your account data and we will send you a link to reset your password.

Close
z

    Przetwarzamy pliki... jeszcze chwilka…